[发明专利]车辆及其尾门控制系统

权利要求书

1.一种车辆的尾门控制系统，其特征在于，包括：

用于支撑所述尾门的第一撑杆和第二撑杆；

用于控制所述尾门吸合的锁控制组件；

用于驱动所述第一撑杆的撑杆控制组件；以及

用于控制所述第二撑杆跟随所述第一撑杆同步动作的跟随控制组件；

所述锁控制组件，包括：第一锁开关采集器，用于采集所述尾门的锁处于全锁状态；第二锁开关采集器，用于采集所述尾门的锁处于半锁状态；

所述撑杆控制组件包括：检测所述尾门高度的位置采集器；驱动所述第一撑杆的第一撑杆电机；分别与所述位置采集器和所述第一撑杆电机相连的撑杆控制器，其中，当所述第一锁开关采集器检测所述锁处于锁全关状态，且接收到开门指令时，所述撑杆控制器控制所述第一撑杆电机驱动所述尾门开启，同时当所述第二锁开关采集器检测所述锁处于半锁状态时，所述撑杆控制器控制尾门状态机进入尾门举升状态，以及当所述位置采集器获取所述第一撑杆达到最大高度时，所述撑杆控制器控制所述尾门状态机进入最高位置状态。

2.如权利要求1所述的车辆的尾门控制系统，其特征在于，当所述第一锁开关采集器检测所述锁处于锁全关状态，且接收到开门指令时，所述锁控制组件将所述尾门的状态跳转至解锁及回位状态，经过预设延迟时间之后控制锁状态机进入锁全开状态；以及当所述锁的状态处于锁全开状态，且接收到关门指令时，如果第二锁开关采集器采集到所述尾门的半锁状态，则所述锁控制组件将所述尾门的状态跳转至吸合闭锁及回位状态，经过预设延迟时间之后控制所述锁状态机进入锁全关状态。

3.如权利要求1所述的车辆的尾门控制系统，其特征在于，所述撑杆控制器，还用于在所述尾门状态机进入最高位置状态，且接收到关门指令时，控制所述第一撑杆电机确定所述尾门闭合，并控制所述尾门状态机进入尾门降落状态，同时当所述第二锁开关采集器检测所述锁处于半锁状态时，对所述第一撑杆电机进行制动，并控制所述尾门状态机进入尾门全关状态。

4.如权利要求1所述的车辆的尾门控制系统，其特征在于，所述撑杆控制组件包括：

检测所述第一撑杆速度的第一速度采集器；

所述撑杆控制器，还用于获取所述第一速度采集器检测的所述第一撑杆的速度，并获取所述第一撑杆的运动方向，并根据所述第一撑杆的速度和所述第一撑杆的运动方向确定所述第一撑杆的目标速度。

5.如权利要求4所述的车辆的尾门控制系统，其特征在于，所述撑杆控制器，还用于根据所述尾门高度确定所述第一撑杆的运动区间，并根据所述第一撑杆的速度、所述第一撑杆的运动方向以及所述运动区间确定所述第一撑杆的目标速度。

6.如权利要求1所述的车辆的尾门控制系统，其特征在于，所述跟随控制组件，包括：

驱动所述第二撑杆的第二撑杆电机；

分别与所述撑杆控制器和所述第二撑杆电机相连的跟随控制器，其中，当所述撑杆控制器控制所述第一撑杆电机动作时，所述跟随控制器同时控制所述第二撑杆电机执行与所述第一撑杆电机相同的动作。

7.如权利要求6所述的车辆的尾门控制系统，其特征在于，所述跟随控制组件，包括：

检测所述第二撑杆速度的第二速度采集器；

所述跟随控制器，还用于获取所述第二速度采集器检测的所述第二撑杆的速度，并根据所述第二撑杆的速度、所述第一撑杆的速度和所述第一撑杆的运动方向确定所述第二撑杆的目标速度。

8.如权利要求6所述的车辆的尾门控制系统，其特征在于，所述跟随控制器，还用于根据所述尾门高度确定所述第二撑杆的运动区间，并根据所述第二撑杆的速度、所述第二撑杆的运动方向以及所述运动区间确定所述第二撑杆的目标速度。