[发明专利]一种货叉拨杆电机驱动板组件、穿梭车及控制方法

权利要求书

1.一种货叉拨杆电机驱动板组件，其特征在于，包括上位机、驱动板、上限位传感器、下限位传感器、拨杆、驱动拨杆转动的拨杆电机；

驱动板包括电机接口、上限位接口、下限位接口、通信接口、电源接口；电机接口与拨杆电机信号连接并驱动拨杆电机的正转或反转；通信接口通过通信总线与上位机连接，向上位机传输数据并接收上位机的指令；上限位接口与上限位传感器连接，接收上限位传感器的数据并向上限位传感器发送指令；下限位接口与下限位传感器连接，接收下限位传感器的数据并向下限位传感器发送指令；

当拨杆转动至横向位置时，触发下限位传感器感应信号，当拨杆转动至竖直位置时，触发上限位传感器感应信号。

2.根据权利要求1所述的货叉拨杆电机驱动板组件，其特征在于：驱动板还设有拨码开关，用于设置通信地址。

3.根据权利要求1或2所述的货叉拨杆电机驱动板组件，其特征在于：驱动板通过RS-485或CAN总线与上位机进行通信，接收控制指令和反馈拨杆状态。

4.一种具有如权利要求1或3中任一项所述货叉拨杆电机驱动板组件的穿梭车，包括车体、伸缩板，其特征在于：所述拨杆电机及驱动板安装在货叉侧方，且拨杆与拨杆电机的输出轴连接，上限位传感器、下限位传感器同样位于货叉侧方，且上限位传感器位于拨杆电机的上方，下限位传感器位于拨杆电机的下方；所述驱动板电机接口通过电缆线与拨杆电机连接，上限位接口通过电缆线与上限位传感器连接、下限位接口通过电缆线与下限位传感器连接。

5.一种如权利要求1或3中任一项所述货叉拨杆电机驱动板组件的控制方法，其特征在于：驱动板接收到上位机的控制指令之后，解析得到每一个拨杆控制状态，并与其当前状态进行比较，若两者不一致，则驱动电机正向/反向旋转并启动计时，直至两者状态相同，若计时超出设置值时，则停止驱动电机正向/反向旋转，并反馈为动作超时状态。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：上位机发送给驱动板的控制指令内包含所有驱动板上的拨杆控制状态；驱动板根据拨码开关设置的地址从控制指令中提取出拨杆控制状态，判断每个拨杆的控制状态与所处的位置是否一致，若一致则不驱动电机；若不一致则驱动电机正向/反向旋转；

上位机通过发送带有地址的读取指令，从驱动板上获取每个拨杆所处的位置，驱动板只有接收到地址与设置地址一致的读取指令，反馈本驱动板上连接的拨杆的位置；若地址不一致，则不反馈数据。