[发明专利]一种货叉拨杆电机驱动板组件、穿梭车及控制方法

说明书

本发明公开了一种货叉拨杆电机驱动板组件，包括上位机、驱动板、上限位传感器、下限位传感器、拨杆、驱动拨杆转动的拨杆电机；其中上位机通过总线对驱动板进行控制，提高了多个拨指控制的同步性，减少了货叉内电缆线数量，相较于现有技术中需要大量的接线，本发明的方案能够减少接线而减少占用货叉的空间。且通过总线通讯及控制能够加快控制信号的相应速度，提高控制精度。本发明还公开了具有该组件的穿梭车，及该组件的控制方法。

技术领域

本发明属于仓储系统中的自动化控制技术，尤其是涉及自动化控制的拨杆组件、具有拨杆组件的穿梭车。

背景技术

现有的仓储系统里，对于货箱的自动搬运设备，常采用自动拨杆作为辅助工具。如中国实用新型专利ZL 201220392802.8公开的推拉式货叉中，货叉上即设有转动的拨叉(拨杆)用于将货箱抵住货物。而在穿梭车同样安装有该种拨叉(拨杆)，用于将周转箱钩住并随货叉运动至穿梭车上，该种拨杆一般采用电机驱动的方式，拨杆在竖直状态及水平状态的到位检测是由传感器检测的，由于每个传感器及电机都需要电缆与上位机连接，因此电缆线数量非常多，由于穿梭车的货叉尺寸空间很狭小，造成响应速度慢、接线过多、走线困难及安装拖链带来的成本提高的问题。

故，需要一种新的技术方案以解决上述问题。

发明内容

发明目的：本发明提供一种货叉拨杆电机驱动板组件，用以解决现有技术中的货叉空间狭小，导致接线困难，控制响应速度慢的问题。

本发明还提供了一种具有上述组件的穿梭车，以及上述组件的控制方法。

技术方案：为达到上述目的，本发明货叉拨杆电机驱动板组件可采用如下技术方案：

一种货叉拨杆电机驱动板组件，包括上位机、驱动板、上限位传感器、下限位传感器、拨杆、驱动拨杆转动的拨杆电机；

驱动板包括电机接口、上限位接口、下限位接口、通信接口、电源接口；电机接口与拨杆电机信号连接并驱动拨杆电机的正转或反转；通信接口通过通信总线与上位机连接，向上位机传输数据并接收上位机的指令；上限位接口与上限位传感器连接，接收上限位传感器的数据并向上限位传感器发送指令；下限位接口与下限位传感器连接，接收下限位传感器的数据并向下限位传感器发送指令；

当拨杆转动至横向位置时，触发下限位传感器感应信号，当拨杆转动至竖直位置时，触发上限位传感器感应信号。

进一步的，驱动板还设有拨码开关，用于设置通信地址。

进一步的，驱动板通过RS-485或CAN总线与上位机进行通信，接收控制指令和反馈拨杆状态。

有益效果：本发明中的上位机通过总线对驱动板控制而拨动拨杆，提高了多个拨指控制的同步性，减少了货叉内电缆线数量，相较于现有技术中需要大量的接线，本发明的方案能够减少接线而减少占用货叉的空间。且通过总线通讯及控制能够加快控制信号的相应速度，提高控制精度。正常使用时每一侧货叉上的拨杆只需要4芯电缆线，提高了货叉的扩展性。

本发明提供的具有上述货叉拨杆电机驱动板组件的穿梭车可采用以下技术方案：

包括车体、伸缩板，所述拨杆电机及驱动板安装在货叉侧方，且拨杆与拨杆电机的输出轴连接，上限位传感器、下限位传感器同样位于货叉侧方，且上限位传感器位于拨杆电机的上方，下限位传感器位于拨杆电机的下方；所述驱动板电机接口通过电缆线与拨杆电机连接，上限位接口通过电缆线与上限位传感器连接、下限位接口通过电缆线与下限位传感器连接。

有益效果：上述穿梭车中将驱动板组件安装在货叉侧方即可，不占用伸缩板内部的空间，接线简单，便于维护。