[发明专利]一种摆臂工业机器人

说明书

本发明公开了一种摆臂工业机器人，包括固定臂、铰接臂、连接臂和操作臂，所述铰接臂相对应固定臂位置的一端活动设置有连接框，所述铰接臂相对应连接框和连接臂位置的两端均分别设置有第一驱动组件，所述固定臂和连接框相对面的一端以及连接臂和操作臂相对面的一端均活动设置有第二驱动组件。本发明通过该装置检测到铰接臂或者连接臂受到碰撞且第一驱动电机停止工作时，此时电动推杆带动连接杆向远离驱动盘位置的一端移动，从而使得连接杆通过活动圈带动第二铰接杆与第一铰接杆铰接，并使得第一铰接杆从驱动齿槽的内壁脱离，此时驱动盘无法带动铰接臂进行急停操作，避免铰接臂和连接臂因急停而导致铰接臂和连接臂损坏的目的。

技术领域

本发明涉及工业机器人设备技术领域，具体为一种摆臂工业机器人。

背景技术

器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。其中执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。

但是现有技术在实际使用时，四轴摆臂工业机器人一般不具有防碰撞保护功能，一般工业机器人在检测到碰撞时，一般通过急停驱动电机实现停止操作，急停操作和摆臂与碰撞物硬性碰撞都会对摆臂产生较大的损伤。

发明内容

本发明的目的在于提供一种摆臂工业机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括固定臂、铰接臂、连接臂和操作臂，所述铰接臂相对应固定臂位置的一端活动设置有连接框，所述铰接臂相对应连接框和连接臂位置的两端均分别设置有第一驱动组件，所述固定臂和连接框相对面的一端以及连接臂和操作臂相对面的一端均活动设置有第二驱动组件，所述第一驱动组件包括第一驱动电机，所述第一驱动电机固定连接在连接框的一端，且第一驱动电机的输出轴活动贯穿并延伸至连接框的内部，所述第一驱动电机的输出轴固定连接有驱动盘，所述铰接臂相对应驱动盘位置的一端开设有活动槽，且驱动盘的表面与活动槽的内壁活动连接，所述驱动盘远离第一驱动电机的一端铰接有第一铰接杆，所述第一铰接杆的中部开设有铰接槽，所述铰接槽的内壁铰接有第二铰接杆，所述第二铰接杆远离第一铰接杆位置的一端铰接有活动圈，所述活动圈的内壁固定连接有连接杆，所述连接杆远离驱动盘位置的一端固定连接有电动推杆，且电动推杆固定连接在活动槽的内壁，所述铰接臂相对应第一铰接杆位置的内部开设有驱动齿槽，且驱动齿槽的内壁与活动槽的内部相连通。

优选的，所述第二驱动组件包括第二驱动电机，所述第二驱动电机贯穿嵌入在固定臂的内部，所述第二驱动电机的输出轴固定连接在连接框的底部。

优选的，所述固定臂的顶部固定连接有固定圈，所述固定圈的中部开设有容纳槽，所述容纳槽的内壁转动连接有滚珠，且滚珠转动连接在连接框的底部。

优选的，所述固定臂相对应滚珠位置的顶部开设有注油槽，所述注油槽的内壁固定连接有吸油海绵，且吸油海绵的表面与滚珠的表面转动连接。

优选的，所述固定臂的内部开设有连通腔，所述固定臂相对应连通腔位置的表面固定连接有注油管，所述连通腔的内部分别与注油槽和注油管的内部相连通。

优选的，所述驱动盘的表面固定连接有橡胶带，所述橡胶带固定嵌入在铰接臂的内部，所述橡胶带的数量为十八个，且十八个橡胶带呈环形固定连接在驱动盘的表面。