[发明专利]一种智能蘑菇采摘装置

说明书

本发明属于蘑菇采摘领域，尤其涉及一种智能蘑菇采摘装置。本发明采用切割的方式对蘑菇进行逐个割除，避免了传统采摘机械手对蘑菇菌盖的损伤，并且切割摘除的方式效率优于机械手摘除的方式。本发明提高了蘑菇的采摘效率和质量、节省了人工成本。

技术领域

本发明属于蘑菇采摘领域，尤其涉及一种智能蘑菇采摘装置。

背景技术

蘑菇在果蔬类产品的市场消费中占有重要份额。其中，双孢菇种植多采用大规模无菌化生产车间方式，工厂化生产蘑菇对菇房环境要求高，恒温、无杂菌等。但是，目前蘑菇的采摘作业多依赖于人工，大规模无菌化车间生产需要大量的人工进行蘑菇的采摘分类，为了提高采摘效率和质量、节省人工成本，设计出一种基于机器视觉的蘑菇采摘系统是很好的解决方案。

采摘机器人是一种高效的装置，其关键部件为机械手末端执行器，用来夹持蘑菇，进行采摘。末端执行器需要在保持蘑菇品质的情况下以适当的夹持力将蘑菇从培养基中采摘出来。采摘作业质量直接影响着后续存储、加工、销售的环节，因此对末端执行器的控制要求很高。

高任峰发明了一种蘑菇采摘系统(发明专利，智能蘑菇采摘车，申请号：201520679512.5)，该装置的末端执行器使用了两个夹持臂配合来完成蘑菇的采摘。两个夹持臂工作时会移动到蘑菇菌杆的两侧，夹持臂各包含一套切割组件，通过切割菌杆的方式将蘑菇采摘下。使用这种方式采摘的蘑菇很容易在采摘过程中出现损伤、变色。若切割后的蘑菇品相不好，还要进行二次处理。

胡小梅发明了一种蘑菇采摘系统(发明专利，一种蘑菇采摘装置，申请号：201810544048.7)，该装置的末端执行器是由轴承、轴承支架、连接轴、升降杆、旋转齿轮、吸盘和电机构成的，吸盘与气管相连，通过吸气、断气来吸取、放下蘑菇，并通过扭转来实现根土分离。但由于菇房在潮湿的环境下，菌盖表面常覆有液体，在操作时容易造成菌盖破损、打滑。

叶明发明了一种蘑菇采摘系统(发明专利，基于机器视觉的蘑菇自动采摘系统及方法，申请号：201710257060.5)，该装置的末端执行器使用了气囊式机械手，通过气泵对气压进行控制来实现指节的弯曲产生径向位移。气囊式机械手不容易对蘑菇造成损伤，但是气压产生的抓持力难以控制，对气压控制要求较高，气压太高容易产生挤压，气压过低抓举能力较差。

目前基于机器视觉的农业采摘机器人大多是针对某一品种进行研发，不同采摘对象由于种植环境差异，采摘对象形状、生长位置差异，对采摘机器人的功能要求相差很大，现有采摘机器人无法使用蘑菇的自动采摘作业。因此，有必要针对大规模无菌化蘑菇生产，开发出一种低成本、高效率的基于机器视觉的蘑菇自动采摘系统。

发明内容

本发明提供了一种智能蘑菇采摘装置，通过切割和链传送的方式实现蘑菇的采摘。