[发明专利]无刷直流电机的控制方法、装置、终端设备和存储介质

权利要求书

1.一种无刷直流电机的控制方法，其特征在于，包括：

在采用六步方波控制法控制无刷直流电机的过程中，检测所述无刷直流电机的各相输出信号分别对应的反电动势，所述无刷直流电机不含位置传感器；

查找所述反电动势在所述无刷直流电机的当前换相周期内的过零点，所述过零点为反电动势从零开始增加的起始点或者反电动势降低至零的终止点；

根据所述过零点与所述当前换相周期的中点之间的位置相对关系，对所述无刷直流电机的下一个换相周期和下一个换相时间点进行调整，使得所述反电动势在所述下一个换相周期内的过零点向所述下一个换相周期的中点靠近；

其中，所述无刷直流电机的换相过程包含不同相位的步序，每个步序均预先分配对应的反电动势变化标识符，且相邻的任意两个步序的反电动势变化标识符不同，对于任意的一个目标步序，若在所述目标步序中所述反电动势由低到高变化，则为所述目标步序分配第一数值的反电动势变化标识符，若在所述目标步序中所述反电动势由高到低变化，则为所述目标步序分配第二数值的反电动势变化标识符，所述查找所述反电动势在所述无刷直流电机的当前换相周期内的过零点包括：

获取所述当前换相周期所处步序对应的目标反电动势变化标识符；

若所述目标反电动势变化标识符为所述第一数值，则将所述当前换相周期内第一个反电动势大于零的点确定为所述当前换相周期内的过零点；

若所述目标反电动势变化标识符为所述第二数值，则将所述当前换相周期内第一个反电动势小于零的点确定为所述当前换相周期内的过零点。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述过零点与所述当前换相周期的中点之间的位置相对关系，对所述无刷直流电机的下一个换相周期和下一个换相时间点进行调整包括：

若所述过零点处于所述当前换相周期的中点之前，则缩短所述无刷直流电机的下一个换相周期，并将所述无刷直流电机的下一个换相时间点调整为所述当前换相周期的中点之后第一时长的时间点；

若所述过零点处于所述当前换相周期的中点之后，则延长所述无刷直流电机的下一个换相周期，并将所述无刷直流电机的下一个换相时间点调整为所述当前换相周期的中点之后第二时长的时间点。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述缩短所述无刷直流电机的下一个换相周期为：

将所述无刷直流电机的下一个换相周期调整为所述当前换相周期减去预设的目标时长；

所述延长所述无刷直流电机的下一个换相周期为：

将所述无刷直流电机的下一个换相周期调整为所述当前换相周期增加所述目标时长。

4.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述过零点与所述当前换相周期的中点之间的位置相对关系，对所述无刷直流电机的下一个换相周期和下一个换相时间点进行调整还包括：

若所述过零点和所述当前换相周期的中点重合，则保持所述无刷直流电机的下一个换相周期不变，以及保持所述无刷直流电机的下一个换相时间点不变。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述将所述当前换相周期内第一个反电动势大于零的点确定为所述当前换相周期内的过零点包括：

获取预设的第一电压值，所述第一电压值大于零，且所述第一电压值和零的差值小于设定阈值；

将所述当前换相周期内反电动势等于所述第一电压值的点确定为所述当前换相周期内的过零点；

所述将所述当前换相周期内第一个反电动势小于零的点确定为所述当前换相周期内的过零点包括：

获取预设的第二电压值，所述第二电压值大于零，且所述第二电压值和零的差值小于设定阈值；

将所述当前换相周期内反电动势等于所述第二电压值的点确定为所述当前换相周期内的过零点。