[发明专利]无刷直流电机的控制方法、装置、终端设备和存储介质

说明书

本申请涉及电机控制技术领域，提出一种无刷直流电机的控制方法、装置、终端设备和存储介质。该控制方法采用六步方波控制法对无刷直流电机进行控制，检测电机各相输出信号的反电动势，查找该反电动势在当前换相周期内的过零点；然后，根据该过零点与当前换相周期的中点之间的位置相对关系，对电机的下一个换相周期和下一个换相时间点进行调整，使得该反电动势在下一个换相周期内的过零点向下一个换相周期的中点靠近。通过这样设置，该电机的每次换相都会促使反电动势的过零点向换相周期的中点靠近，最终实现反电动势的过零点与换相周期的中点重合的控制目标。上述控制方法简单，对系统基础软件和硬件的要求较低，具备广泛的应用前景。

技术领域

本申请涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种无刷直流电机的控制方法、装置、终端设备和存储介质。

背景技术

无刷直流电机采用半导体开关器件实现电子换向，即用电子开关器件代替传统的接触式换向器和电刷，具有可靠性高、无换向火花、机械噪声低等优点，广泛应用于录像机、电子仪器及各种自动化办公设备中。

无刷电机相较于有刷电机减少了机械换相电刷，结构更简单可靠，但在控制上较有刷电机复杂，往往需要增加额外的位置传感器来检测电机的转子位置，根据转子位置的不同给电机分别施加不同的电压，这直接导致电机成本增加。

为了降低无刷电机的成本，可以采用不带位置传感器的无刷电机。然而，现有的不带位置传感器的无刷电机的控制方法比较复杂，实现起来对系统基础软件和硬件的要求较高，不能广泛应用。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种无刷直流电机的控制方法、装置、终端设备和存储介质，能够实现对不带位置传感器的无刷电机的控制，且控制方法简单，对系统基础软件和硬件的要求较低，具备广泛的应用前景。

本申请实施例的第一方面提供了一种无刷直流电机的控制方法，包括：

在采用六步方波控制法控制无刷直流电机的过程中，检测所述无刷直流电机的各相输出信号分别对应的反电动势，所述无刷直流电机不含位置传感器；

查找所述反电动势在所述无刷直流电机的当前换相周期内的过零点，所述过零点为反电动势从零开始增加的起始点或者反电动势降低至零的终止点；

根据所述过零点与所述当前换相周期的中点之间的位置相对关系，对所述无刷直流电机的下一个换相周期和下一个换相时间点进行调整，使得所述反电动势在所述下一个换相周期内的过零点向所述下一个换相周期的中点靠近。

本申请实施例采用六步方波控制法对无刷直流电机进行控制，检测电机各相输出信号的反电动势，查找该反电动势在当前换相周期内的过零点；然后，根据该过零点与当前换相周期的中点之间的位置相对关系，对电机的下一个换相周期和下一个换相时间点进行调整，使得该反电动势在下一个换相周期内的过零点向下一个换相周期的中点靠近。通过这样设置，该电机的每次换相都会促使反电动势的过零点向换相周期的中点靠近，最终实现反电动势的过零点与换相周期的中点重合的控制目标。根据实验可以获知，对带位置传感器的无刷电机进行控制时所表现出的效果即为反电动势的过零点与换相周期的中点重合。因此，采用本申请实施例提供的控制方法，能够实现在对不带位置传感器的无刷电机进行控制时，达到和对带位置传感器的无刷电机进行控制时类似的控制效果。另外，本申请实施例采用的控制算法简单，对系统基础软件和硬件的要求较低，具备广泛的应用前景。

进一步的，所述根据所述过零点与所述当前换相周期的中点之间的位置相对关系，对所述无刷直流电机的下一个换相周期和下一个换相时间点进行调整可以包括：

若所述过零点处于所述当前换相周期的中点之前，则缩短所述无刷直流电机的下一个换相周期，并将所述无刷直流电机的下一个换相时间点调整为当前时间点之后第一时长的时间点；