[发明专利]一种工件传输机械手

权利要求书

1.一种工件传输机械手，包括X1轴机架（2）和Y轴机架（8），其特征在于，所述X1轴机架（2）一侧的顶部固定设有伺服电机一（1），所述伺服电机一（1）通过连杆一（3）与Z轴大梁（4）一侧的顶部转动连接，所述Z轴大梁（4）的另一侧设有同步带一（6），所述Z轴大梁（4）的顶部固定设有伺服电机二（5），所述X1轴机架（2）的底端与Y轴机架（8）的顶端固定连接，所述Y轴机架（8）顶端的一侧固定设有伺服电机三（7），所述Y轴机架（8）的一侧设有同步带二（9），所述伺服电机三（7）通过同步带二（9）与滑块一（10）传动连接，所述滑块一（10）的一侧与Z轴大梁（4）滑动连接，所述伺服电机二（5）通过同步带一（6）与滑块二（11）滑动连接，所述滑块二（11）一侧的底部通过X轴转动机构设有设有Z轴转动机构，所述Z轴转动机构的底端通过伺服电机六（17）与双件分离装置（18）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种工件传输机械手，其特征在于：所述X轴转动机构包括连杆二（12）、伺服电机四（13）和伺服电机五（14），所述连杆二（12）的一侧与滑块二（11）一侧的底部固定连接，所述连杆二（12）的另一侧设有伺服电机四（13），所述连杆二（12）的底端通过伺服电机五（14）与Z轴转动机构的顶端转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种工件传输机械手，其特征在于：所述Z轴转动机构包括Z1轴机座（15）、X3轴机座（16）和伺服电机六（17），所述Z1轴机座（15）的顶端与X轴转动机构的底端转动连接，所述Z1轴机座（15）的底端固定设有X3轴机座（16），所述X3轴机座（16）的底端通过伺服电机六（17）与双件分离装置（18）转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种工件传输机械手，其特征在于：所述双件分离装置（18）的一端设有滚珠丝杆（19），所述滚珠丝杆（19）的一端设有伺服电机七（20）。

5.根据权利要求1所述的一种工件传输机械手，其特征在于：所述双件分离装置（18）的底端与端拾器（21）卡合连接。

6.根据权利要求1所述的一种工件传输机械手，其特征在于：所述X1轴机架（2）两侧的中部均固定设有支撑杆，两个所述支撑杆的底端均与Y轴机架（8）的顶端固定连接。