[发明专利]一种工件传输机械手

说明书

本发明公开了一种工件传输机械手，包括X1轴机架和Y轴机架，X1轴机架一侧的顶部固定设有伺服电机一，伺服电机一通过连杆一与Z轴大梁一侧的顶部转动连接，Z轴大梁的另一侧设有同步带一，Z轴大梁的顶部固定设有伺服电机二，X1轴机架的底端与Y轴机架的顶端固定连接，Y轴机架顶端的一侧固定设有伺服电机三；本发明的有益效果是：通过设置伺服电机一、伺服电机二、伺服电机三和伺服电机四，在工作时，伺服电机一、伺服电机二、伺服电机三和伺服电机四能够驱动双件分离装置，使端拾器作直线传输运动，由Z1轴机座内的伺服电机五和X3轴机座内伺服电机六调整端拾器取放工件的姿态。

技术领域

本发明涉及一种机械手，特别涉及一种工件传输机械手，属于送料机械手技术领域。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，现有的工件传输机械手，是以单臂形式固定于相邻立柱中间,在立柱之间呈悬挂式布置,利用在单臂上滑动的输送装置取放工件，这种工件传输机械手的柔性不足，影响送料效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工件传输机械手，以解决上述背景技术中提出的现有的工件传输机械手的柔性不足，影响送料效率的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工件传输机械手，包括X1轴机架和Y轴机架，所述X1轴机架一侧的顶部固定设有伺服电机一，所述伺服电机一通过连杆一与Z轴大梁一侧的顶部转动连接，所述Z轴大梁的另一侧设有同步带一，所述Z轴大梁的顶部固定设有伺服电机二，所述X1轴机架的底端与Y轴机架的顶端固定连接，所述Y轴机架顶端的一侧固定设有伺服电机三，所述Y轴机架的一侧设有同步带二，所述伺服电机三通过同步带二与滑块一传动连接，所述滑块一的一侧与Z轴大梁滑动连接，所述伺服电机二通过同步带一与滑块二滑动连接，所述滑块二一侧的底部通过X轴转动机构设有设有Z轴转动机构，所述Z轴转动机构的底端通过伺服电机六与双件分离装置转动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述X轴转动机构包括连杆二、伺服电机四和伺服电机五，所述连杆二的一侧与滑块二一侧的底部固定连接，所述连杆二的另一侧设有伺服电机四，所述连杆二的底端通过伺服电机五与Z轴转动机构的顶端转动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述Z轴转动机构包括Z1轴机座、X3轴机座和伺服电机六，所述Z1轴机座的顶端与X轴转动机构的底端转动连接，所述Z1轴机座的底端固定设有X3轴机座，所述X3轴机座的底端通过伺服电机六与双件分离装置转动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述双件分离装置的一端设有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆的一端设有伺服电机七。

作为本发明的一种优选技术方案，所述双件分离装置的底端与端拾器卡合连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述X1轴机架两侧的中部均固定设有支撑杆，两个所述支撑杆的底端均与Y轴机架的顶端固定连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过设置伺服电机一、伺服电机二、伺服电机三和伺服电机四，在工作时，伺服电机一、伺服电机二、伺服电机三和伺服电机四能够驱动双件分离装置，使端拾器作直线传输运动，由Z1轴机座内的伺服电机五和X3轴机座内伺服电机六调整端拾器取放工件的姿态，从而能够应用于冲压领域以实现多台压力机之间的工件输送；作一模双件时，双件分离装置末端的伺服电机七能够调整端拾器取放工件的位置，运动轨迹由伺服系统控制，虚拟调试作为仿真，从而实现最优的运动曲线。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的爆炸图。