[发明专利]一种自动化取料机械手

说明书

本发明公开了一种自动化取料机械手，涉及机械手技术领域，解决了现有的机械手整套系统造价较高，设备结构较为复杂，使用的成本较高，不便于维修，且机械手只能依附与控制器的固定程序和机械臂共同作用下才能实现对物质的抓取和转运，不能够单独使用的问题。一种自动化取料机械手，包括自动夹持机构；所述自动夹持机构由左夹持杆和右夹持杆组成。该装置能够固定在机械臂上依附于机械臂的电动推杆通过控制程序控制带动操作杆的升降控制该装置进行使用，亦可脱离机械臂单独使用，且结构简单，使用和维修方便，在使用时人员不会直接接触抓取和转运的物件，保护了操作人员的人身安全，提高了该装置的灵活性和实用性。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，更具体地说，特别涉及一种自动化取料机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

由于机械手具有可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化优点，所以机械手被广泛应用在机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，目前在对一些重物、高温和具有腐蚀性等对人体有害物质的转运过程中，会用到机械手来对该类物件进行转运，机械手能够代替人类接触物件以保护人身安全。

如申请号为：CN201610105452.5的专利中，公开了一种机械手运动方法及其系统，方法包括：机械手的抓件部向取料点运动，同时检测取料允许信号；若运动过程中没有检测到取料允许信号，则控制所述抓件部停在预设的第一等待点；机械手接收取料允许信号后，控制所述抓件部从所述第一等待点运动到取料点；机械手的抓件部向放料点运动，同时检测放料允许信号；若运动过程中没有检测到放料允许信号，则控制所述抓件部停在预设的第二等待点；机械手接收放料允许信号后，控制所述抓件部从所述第二等待点运动到放料点；完成放料动作后，所述机械手继续执行所述机械手的抓件部向取料点运动步骤。机械手边运动边检测，提高了对机械手控制的灵活性，可有效节约时间，提高了生产效率。

现有机械手需要通过控制器的固定程序，与机械臂共同配合作用实现了对物件的抓取和转运，但是整套系统造价较高，设备结构较为复杂，使用的成本较高且不便于维修，机械手只能依附与控制器的固定程序和机械臂共同作用下才能实现对物质的抓取和转运，不能够单独使用，在对较少物件进行抓取和转运时需要启动整套程序，无形中增加了使用成本，灵活性和实用性不高。

于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种自动化取料机械手，以期达到更具有更加实用价值性的目的。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种自动化取料机械手，以解决现有机械手需要通过控制器的固定程序，与机械臂共同配合作用实现了对物件的抓取和转运，但是整套系统造价较高，设备结构较为复杂，使用的成本较高且不便于维修，机械手只能依附与控制器的固定程序和机械臂共同作用下才能实现对物质的抓取和转运，不能够单独使用，在对较少物件进行抓取和转运时需要启动整套程序，无形中增加了使用成本，灵活性和实用性不高的问题。

本发明自动化取料机械手的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

一种自动化取料机械手，包括支撑板，多用横杆，操作杆，安装筒，自动夹持机构和支撑夹块；所述支撑板的两端固定连接有安装立杆；所述多用横杆底面的中部固定连接在安装立杆的杆体顶部；所述多用横杆的顶面外端设有固定孔，且多用横杆可通过固定孔螺丝拧接固定在机械臂的取料端；所述操作杆插接在支撑板的中部；所述安装筒的底面固定连接在操作杆的杆体顶部，且安装筒顶面内部可套接固定机械臂内部的电动推杆；所述自动夹持机构由左夹持杆和右夹持杆组成；所述支撑夹块在自动夹持机构左夹持杆和右夹持杆的底部一侧均活动连接有一个。