[发明专利]移动机器人、控制方法和系统、装置及存储介质

权利要求书

1.一种移动机器人，其特征在于，包括：

机器人主体，具有装配空间；

ToF采集部件，可活动地设于所述装配空间，设置成侦测所述移动机器人的外部环境；

驱动部件，连接于所述ToF采集部件，用于驱动所述ToF采集部件运动以形成所述ToF采集部件的可侦测范围；

控制部件，设置在所述机器人主体上，电性耦接于所述驱动部件，用于控制所述驱动部件来驱动所述ToF采集部件运动，以令探测目标位于所述ToF采集部件的可侦测范围中。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述探测目标包括以下至少一种：已被探测到的障碍物、地标、或者指定区域。

3.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述探测目标包括障碍物，所述控制部件用于在所述ToF采集部件或除ToF采集部件以外的其它侦测部件探测到探测目标的部分轮廓时，控制所述ToF采集部件向相应探测目标方向运动。

4.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述控制部件用于控制所述驱动部件来驱动所述ToF采集部件运动，以适配所述移动机器人的下一动作。

5.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述下一动作包括如下至少一种：沿所述探测目标避让地行进；为接近、碰触、或避让所述探测目标而调整位姿；沿预定导航路径行进；或调整速度。

6.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，还包括：

防护板，固定在移动机器人的机器人主体的前侧，所述防护板的整体在受到向后作用力的状态下与所述移动机器人的机器人主体保持稳定的位置关系；

至少一个挡件，选择性地形成在所述防护板上，所述挡件在受到向后作用力的状态下形成相对所述防护板的主体部分可回复的位移或形变；

至少一个感应器，设于每个挡件的内表面，用于感应所述挡件的位移或形变并产生预设电信号。

7.一种控制方法，其特征在于，应用于移动机器人；所述移动机器人包括：ToF采集部件，可活动地设于所述移动机器人的装配空间，设置成侦测所述移动机器人的外部环境；驱动部件，连接于所述ToF采集部件，用于驱动所述ToF采集部件运动以形成所述ToF采集部件的可侦测范围；所述控制方法包括：

控制所述驱动部件来驱动所述ToF采集部件运动，以令探测目标位于所述ToF采集部件的可侦测范围中。

8.一种控制系统，其特征在于，应用于移动机器人；机器人主体，具有装配空间；ToF采集部件，可活动地设于所述移动机器人的装配空间，设置成侦测所述移动机器人的外部环境；驱动部件，连接于所述ToF采集部件，用于驱动所述ToF采集部件运动以形成所述ToF采集部件的可侦测范围；所述控制系统包括：

控制模块，用于控制所述驱动部件来驱动所述ToF采集部件运动，以令探测目标位于所述ToF采集部件的可侦测范围中。

9.一种控制装置，其特征在于，包括：

一或多个通信器，用于与外部通信；

一或多个存储器，用于存储至少一计算机程序；

一或多个处理器，耦接所述一或多个存储器及通信器，用于运行所述计算机程序以执行如权利要求7所述的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有至少一计算机程序，所述至少一计算机程序被运行时执行如权利要求7所述的控制方法。