[发明专利]移动机器人、控制方法和系统、装置及存储介质

说明书

本申请的移动机器人、控制方法和系统、装置及存储介质，包括：机器人主体，具有装配空间；机器人主体，具有装配空间；ToF采集部件，可活动地设于所述装配空间，设置成侦测所述移动机器人的外部环境；驱动部件，连接于所述ToF采集部件，用于驱动所述ToF采集部件运动以形成所述ToF采集部件的可侦测范围；控制部件，设置在所述机器人主体上，电性耦接于所述驱动部件，用于控制所述驱动部件来驱动所述ToF采集部件运动，以令ToF采集部件在其运动过程中所侦测到的环境数据、或环境数据与已有数据的结合满足预设辨识条件；本申请创新性地通过可运动ToF采集部件来达到更大范围的环境侦测以确定障碍物，从而缩小或取消防碰撞的结构，解决现有技术的问题。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及移动机器人、控制方法和系统、装置及存储介质。

背景技术

目前，移动机器人，例如清洁机器人中，建图与导航是实现其移动功能的关键技术。移动机器人主要依据距离传感器、图像传感器等方式测量的环境信息，构建障碍物地图用于导航，还能将地图显示到终端，让用户观察其工作状态。

然而，现有技术中的移动机器人尤其是清洁机器人，虽然有使用VSLAM(即视觉即时定位与地图构建)技术或激光雷达SLAM技术来探测环境，但是仍然需要设置在例如清洁机器人(如扫地机器人)前端的较大尺寸的缓冲组件来大面积地防碰撞，例如中国专利公开号为CN210277064U的文献中所展示的缓冲组件的结构。这种缓冲组件的结构会占用大量的移动机器人的布局空间，导致机械结构复杂及成本增加。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的主要目的在于提供移动机器人、控制方法和系统、装置及存储介质，以实现能对现有技术中缓冲组件的尺寸、结构进行形成以解决机械结构复杂及成本问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请第一方面提供一种移动机器人，包括：机器人主体，具有装配空间；ToF采集部件，可活动地设于所述装配空间，设置成侦测所述移动机器人的外部环境；驱动部件，连接于所述ToF采集部件，用于驱动所述ToF采集部件运动以形成所述ToF采集部件的可侦测范围；控制部件，设置在所述机器人主体上，电性耦接于所述驱动部件，用于控制所述驱动部件来驱动所述ToF采集部件运动，以令探测目标位于所述ToF采集部件的可侦测范围中。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述探测目标包括以下至少一种：已被探测到的障碍物、地标、或者指定区域。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述探测目标是由所述移动机器人所设有的ToF采集部件以外的其它侦测部件、或与移动机器人通信的ToF采集部件以外的其它侦测部件所探测到的。

在本申请第一方面的某些实施例中，所探测到的探测目标的数据用于更新所述外部环境对应的地图数据。

在本申请第一方面的某些实施例中，所探测到的探测目标的数据的类型包括：所述探测目标的位置、所述探测目标的尺寸、所述探测目标相对于移动机器人的距离、及所述探测目标的类型中的任意一种或多种。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述控制部件是在满足触发条件的情形下执行所述控制的动作；所述触发条件包括：表示所述移动机器人所设有的ToF采集部件以外的其它侦测部件、或与移动机器人通信的ToF采集部件以外的其它侦测部件所探测到障碍物的信号被控制部件接收到。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述探测目标包括障碍物，所述控制部件用于在所述ToF采集部件或除所述ToF采集部件以外的其它侦测部件在探测到探测目标的部分轮廓时，控制所述ToF采集部件向相应探测目标方向运动。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述控制部件用于在判断所探测到的所述探测目标的轮廓边缘与所述ToF采集部件的视野边缘在连续段落上重合时，控制所述ToF采集部件的继续运动以令所述视野边缘向该部分轮廓边缘外移动。