[发明专利]确定机器人运行参数的方法和装置以及机器人的控制系统

权利要求书

1.一种确定机器人运行参数的方法，其特征在于，包括：

获取步骤：获取机器人的目标电机的电流值；

运算步骤：将所述电流值与预设电流值作差以获得电流差值；

重复步骤：重复所述获取步骤和所述运算步骤直到获得的所述电流差值处于预设范围内，则将所述电流值对应的运动参数确定为目标运行参数，

在获取机器人的目标电机的电流值之前，所述方法包括：

确定预设运动参数，并依据所述预设运动参数控制所述机器人的目标轴关节按照运动线路运行多次以获得对应的多条运动曲线，其中，所述目标电机带动所述目标轴关节运动，所述运动曲线用于表征所述目标电机的电流变化，

获取机器人的目标电机的电流值包括：

处理多条所述运动曲线，以获得多条所述运动曲线对应的多个所述电流值，其中，所述电流值至少包括电流平均值和电流峰值；

计算多个所述电流值的平均值，将所述平均值确定为所述目标电机的电流值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在重复所述获取步骤和所述运算步骤直到获得的所述电流差值处于预设范围内，则将所述电流值对应的运动参数确定为目标运行参数之前，所述方法还包括：

依据所述电流差值，判断所述电流值与所述预设电流值的大小；

如果所述电流值大于所述预设电流值，则将预设运动参数调小；

如果所述电流值小于所述预设电流值，则将所述预设运动参数调大。

3.一种确定机器人运行参数的装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于执行获取步骤以获取机器人的目标电机的电流值；

作差单元，用于执行运算步骤以将所述电流值与预设电流值作差以获得电流差值；

第一确定单元，用于重复所述获取步骤和所述运算步骤直到获得的所述电流差值处于预设范围内，则将所述电流值对应的运动参数确定为目标运行参数，

第二确定单元，用于在获取机器人的目标电机的电流值之前， 确定预设运动参数，并依据所述预设运动参数控制所述机器人的目标轴关节按照运动线路运行多次以获得对应的多条运动曲线，其中，所述目标电机带动所述目标轴关节运动，所述运动曲线用于表征所述目标电机的电流变化，

所述获取单元包括：

获取子单元，用于处理多条所述运动曲线，以获得多条所述运动曲线对应的多个所述电流值，其中，所述电流值至少包括电流平均值和电流峰值；

确定子单元，用于计算多个所述电流值的平均值，将所述平均值确定为所述目标电机的电流值。

4.一种机器人的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括运动执行机构、参数回馈模块和参数处理模块，所述运动执行机构中包含有多个轴关节，其中，

所述运动执行机构，用于确定预设运动参数，并依据所述预设运动参数获取机器人的目标轴关节对应的目标电机的电流值；

所述参数处理模块，用于将所述电流值与预设电流值作差以获得电流差值；

所述参数回馈模块，用于获取所述目标电机的实时电流值，并依据所述电流值对所述预设运动参数进行调整以使所述电流差值处于预设范围内，

所述运动执行机构还用于依据所述预设运动参数控制所述机器人的目标轴关节按照运动线路运行多次以获得对应的多条运动曲线，其中，所述目标电机带动所述目标轴关节运动，所述运动曲线用于表征所述目标电机的电流变化，

所述运动执行机构依据所述预设运动参数获取机器人的目标轴关节对应的目标电机的电流值，包括：

所述运动执行机构处理多条所述运动曲线，以获得多条所述运动曲线对应的多个所述电流值，其中，所述电流值至少包括电流平均值和电流峰值；

所述运动执行机构计算多个所述电流值的平均值，将所述平均值确定为所述目标电机的电流值。

5.一种“计算机可读存储介质”或“非易失性存储介质”，其特征在于，所述“计算机可读存储介质”或“非易失性存储介质”包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述“计算机可读存储介质”或“非易失性存储介质”所在设备执行权利要求1或2所述一种确定机器人运行参数的方法。

6.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1或2所述一种确定机器人运行参数的方法。