[发明专利]确定机器人运行参数的方法和装置以及机器人的控制系统

说明书

本发明公开了一种确定机器人运行参数的方法和装置以及机器人的控制系统。该发明包括：获取步骤：获取机器人的目标电机的电流值；运算步骤：将电流值与预设电流值作差以获得电流差值；重复步骤：重复获取步骤和运算步骤直到获得的电流差值处于预设范围内，则将电流值对应的运动参数确定为目标运行参数。通过本发明，解决了相关技术中机器人的运动参数设置较为复杂的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种确定机器人运行参数的方法和装置以及机器人的控制系统。

背景技术

相关技术中，工业机器人运用范围越来越广，需求的相对专业的操作人员也越来越多。站在机器人生产者的角度而言，我们当然希望操作人员有相当的能力以正确的、高效的方法使用机器人，但是站在操作人员的角度而言，人们当然希望一系列傻瓜操作就可以完成事情。因此，一种方便操作的机器人十分重要。

当前，机器人越来越追求高速、高精度的效果。而我们知道，各项参数都对机器人的性能有一定的影响。因此，我们往往花费大量的时间的精力去调整各项参数，就机器人运行参数而言，一般操作都需要填写指令的速度、加速度、减速度。一般操作员而言，当然不会去想去填写速度参数，往往使用默认值。一般而言，设计者在不知道实际工况的情况下默认值会有所保留，这在一定程度上限制了机器人的速度。

针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种确定机器人运行参数的方法和装置以及机器人的控制系统，以解决相关技术中机器人的运动参数设置较为复杂的技术问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种确定机器人运行参数的方法。该发明包括：获取步骤：获取机器人的目标电机的电流值；运算步骤：将电流值与预设电流值作差以获得电流差值；重复步骤：重复获取步骤和运算步骤直到获得的电流差值处于预设范围内，则将电流值对应的运动参数确定为目标运行参数。

可选地，在获取机器人的目标电机的电流值之前，该方法包括：确定预设运动参数，并依据预设运动参数控制机器人的目标轴关节按照运动线路运行多次以获得对应的多条运动曲线，其中，目标电机带动目标轴关节运动，运动曲线用于表征目标电机的电流变化。

可选地，获取机器人的目标电机的电流值包括：处理多条运动曲线，以获得多条运动曲线对应的多个电流值，其中，电流值至少包括电流平均值和电流峰值；计算多个电流值的平均值，将平均值确定为目标电机的电流值。

可选地，在重复获取步骤和运算步骤直到获得的电流差值处于预设范围内，则将电流值对应的运动参数确定为目标运行参数之前，该方法还包括：依据电流差值，判断电流值与预设电流值的大小；如果电流值大于预设电流值，则将预设运动参数调小；如果电流值小于预设电流值，则将预设运动参数调大。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种确定机器人运行参数的装置。该装置包括：获取单元，用于执行获取步骤以获取机器人的目标电机的电流值；作差单元，用于执行运算步骤以将电流值与预设电流值作差以获得电流差值；第一确定单元，用于重复获取步骤和运算步骤直到获得的电流差值处于预设范围内，则将电流值对应的运动参数确定为目标运行参数。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种机器人的控制系统。该控制系统包括：控制系统包括运动执行机构、参数回馈模块和参数处理模块，运动执行机构中包含有多个轴关节，运动执行机构，确定预设运动参数，并依据预设运动参数获取机器人的目标轴关节对应的目标电机的电流值；参数处理模块，用于将电流值与预设电流值作差以获得电流差值；参数回馈模块，用于获取目标电机的实时电流值，并依据电流值对预设运动参数进行调整以使电流差值处于预设范围内。