[发明专利]一种使用机械臂进行饮品摇匀的控制系统及摇匀方法

权利要求书

1.一种使用机械臂进行饮品摇匀的控制系统，其特征在于，包括：

用于摇匀饮品的机械臂；

用于储存和输出饮品原料的出料机构，所述出料机构具有多个用于出料的出料嘴；

用于控制所述机械臂移动及所述出料机构出料的控制器；所述控制器与所述出料机构、所述机械臂连接；

所述机械臂夹持杯子位于所述出料机构的出料嘴处，所述控制器根据控制系统中预设的出料顺序及出料量控制各所述出料嘴顺序输出饮品原料落入杯子中，所述机械臂在落料前和/或落料过程中摇动杯子，将杯中的饮品原料混匀形成饮品。

2.根据权利要求1所述的使用机械臂进行饮品摇匀的控制系统，其特征在于，所述机械臂的自由度大于或等于三自由度。

3.根据权利要求1所述的使用机械臂进行饮品摇匀的控制系统，其特征在于，所述出料机构包括多个粉料储存机构、多个液体储存机构；每种所述粉料储存机构均配备一粉料出料嘴，每种所述液体储存机构均配备一液体出料嘴。

4.根据权利要求3所述的使用机械臂进行饮品摇匀的控制系统，其特征在于，所述液体储存机构出液前，所述机械臂控制所述杯子的杯沿靠近所述液体出料嘴，使液体原料沿着杯壁落入至杯子内。

5.根据权利要求3所述的使用机械臂进行饮品摇匀的控制系统，其特征在于，所述粉料储存机构出粉前，所述机械臂控制杯子移动至所述粉料出粉嘴下方，使所述粉料出粉嘴伸入至杯子内，且杯口高于所述出粉嘴至少1cm。

6.根据权利要求1所述的使用机械臂进行饮品摇匀的控制系统，其特征在于，在所述出料机构所输出的液体原料少于杯子容量的一半时，所述控制器控制所述出料机构开始输出粉料，且在液体原料输出结束之前完成粉料的输出。

7.根据权利要求1所述的使用机械臂进行饮品摇匀的控制系统，其特征在于，多个所述出料嘴集合设置，形成总出料嘴。

8.一种摇匀方法，其特征在于，采用权利要求1-7中任意一种所述的使用机械臂进行饮品摇匀的控制系统，具体包括以下步骤：

S1：所述控制器控制所述机械臂夹持杯子至所述液体出料嘴下方，且所述杯子的杯沿贴近所述液体出料嘴，使输出液体原料时液体原料可沿着杯壁下落至杯子中；

S2：所述控制器根据控制系统中预设的出料顺序控制所述出料机构开始输出液体原料；

S3：所述出料机构出料前和/或出料过程中，所述控制器控制所述机械臂开始摇晃，带动杯子及杯内的饮品原料混合均匀；

S4：所述机械臂控制杯子移动至所述粉料出粉嘴下方，使所述粉料出粉嘴伸入至杯子内，且杯口高于所述出粉嘴至少1cm。

S5：在所述出料机构所输出的液体原料少于杯子容量的一半时，所述控制器控制所述出料机构开始输出粉料，且在液体原料输出结束之前完成粉料的输出；

S6：停止输出粉料后，所述机械臂停止摇晃，所述机械臂移动杯子恢复至步骤S2或S3时的位置；

S7：所述出料机构按预先设置的出料量继续输出余下的所需饮品原料，直至完成饮品。

9.根据权利要求5所述的一种摇匀方法，其特征在于，在步骤S6中，若制作的饮品需要添加奶泡，奶泡在液体原料输出完成之后由所述出料机构输出至杯子内。