[发明专利]一种使用机械臂进行饮品摇匀的控制系统及摇匀方法

说明书

本发明公开了一种使用机械臂进行饮品摇匀的控制系统及摇匀方法，包括：用于摇匀饮品的机械臂；用于储存和输出饮品原料的出料机构，出料机构具有多个用于出料的出料嘴；用于控制机械臂移动及出料机构出料的控制器；控制器与出料机构、机械臂连接；机械臂夹持杯子位于出料机构的出料嘴处，控制器根据控制系统中预设的出料顺序及出料量控制各所述出料嘴顺序输出饮品原料落入杯子中，机械臂在落料前和/或落料过程中摇动杯子，将杯中的饮品原料混匀形成饮品。本发明可有效避免饮品在内部管路运输造成的食品安全风险；保证了饮品的品质；同时由于该摇匀过程是公开的，增强用户的信任度。

技术领域

本发明属于饮品自动制作领域，具体涉及一种使用机械臂进行饮品摇匀的控制系统及摇匀方法。

背景技术

现有的饮品自动制作设备中，其往往将多种饮品原料集合在一搅拌容器内，再搅拌混合均匀制成饮品，饮品通过设备内部管道输出至杯子中，此过程有可能存在饮品在内部管路运输时产生食品污染的问题；并且搅拌容器及内部管路容易存在清洗不充分的问题，上一种饮品的残留对下一种饮品的口味、品质将会产生极大的影响。

发明内容

本发明为了解决背景技术中所提出的技术问题，提供了一种使用机械臂进行饮品摇匀的控制系统及摇匀方法。

本发明的技术方案为：

一种使用机械臂进行饮品摇匀的控制系统，用于摇匀饮品的机械臂；用于储存和输出饮品原料的出料机构，所述出料机构具有多个用于出料的出料嘴；用于控制所述机械臂移动及所述出料机构出料的控制器；所述控制器与所述出料机构、所述机械臂连接；所述机械臂夹持杯子位于所述出料机构的出料嘴处，所述控制器根据控制系统中预设的出料顺序及出料量控制各所述出料嘴顺序输出饮品原料落入杯子中，所述机械臂在落料前和/或落料过程中摇动杯子，将杯中的饮品原料混匀形成饮品。

进一步优选的，所述机械臂的自由度大于或等于三自由度。

进一步优选的，所述出料机构包括多个粉料储存机构、多个液体储存机构；每种所述粉料储存机构均配备一粉料出料嘴，每种所述液体储存机构均配备一液体出料嘴。

进一步优选的，所述液体储存机构出液前，所述机械臂控制所述杯子的杯沿靠近所述液体出料嘴，使液体原料沿着杯壁落入至杯子内。

进一步优选的，所述粉料储存机构出粉前，所述机械臂控制杯子移动至所述粉料出粉嘴下方，使所述粉料出粉嘴伸入至杯子内，且杯口高于所述出粉嘴至少1cm。

进一步优选的，在所述出料机构所输出的液体原料少于杯子容量的一半时，所述控制器控制所述出料机构开始输出粉料，且在液体原料输出结束之前完成粉料的输出。

进一步优选的，多个所述出料嘴集合设置，形成总出料嘴。

一种摇匀方法，采用所述的任意一种使用机械臂进行饮品摇匀的控制系统，具体包括以下步骤：

S1：所述控制器控制所述机械臂夹持杯子至所述液体出料嘴下方，且所述杯子的杯沿贴近所述液体出料嘴，使输出液体原料时液体原料可沿着杯壁下落至杯子中；

S2：所述控制器根据控制系统中预设的出料顺序控制所述出料机构开始输出液体原料；

S3：所述出料机构出料前和/或出料过程中，所述控制器控制所述机械臂开始摇晃，带动杯子及杯内的饮品原料混合均匀；

S4：所述机械臂控制杯子移动至所述粉料出粉嘴下方，使所述粉料出粉嘴伸入至杯子内，且杯口高于所述出粉嘴至少1cm。

S5：在所述出料机构所输出的液体原料少于杯子容量的一半时，所述控制器控制所述出料机构开始输出粉料，且在液体原料输出结束之前完成粉料的输出；

S6：停止输出粉料后，所述机械臂停止摇晃，所述机械臂移动杯子恢复至步骤S2或S3时的位置；