[发明专利]一种高效且实用的袋装奶装箱机构及装箱方法

权利要求书

1.一种高效且实用的袋装奶装箱机构，其特征在于，包括输送系统、抓取系统、工况显示系统以及PLC控制系统；所述输送系统包括滚筒机驱动的箱体输送轨道、袋装奶输送轨道以及循环输送轨道；所述抓取系统包括机器人、设置在机器人抓取端的夹具；所述工况显示系统包括摄像头、显示器。

2.根据权利要求1所述的一种高效且实用的袋装奶装箱机构，其特征在于，所述袋装奶输送轨道与箱体输送轨道沿垂直方向设置，且袋装奶输送轨道的高度高于箱体输送轨道的高度，所述循环输送轨道的一端与袋装奶输送轨道的尽头平滑对接，所述循环输送轨道的另一端向后延伸与袋装奶输送轨道平滑对接。

3.根据权利要求2所述的一种高效且实用的袋装奶装箱机构，其特征在于，所述机器人放置在袋装奶输送轨道与箱体输送轨道之间的拐角处，所述夹具包括铝支架、与铝支架下表面连接的四根高密度吸盘，所述机器人的抓取端与铝支架连接。

4.根据权利要求1所述的一种高效且实用的袋装奶装箱机构，其特征在于，所述摄像头分布于袋装奶输送轨道与箱体输送轨道的路线上，所述显示器位于袋装奶输送轨道与箱体输送轨道交接处的外侧。

5.根据权利要求3所述的一种高效且实用的袋装奶装箱机构，其特征在于，所述机器人为四轴机器人。

6.根据权利要求1所述的一种高效且实用的袋装奶装箱机构，其特征在于，还包括防护围栏，所述输送系统、抓取系统、工况显示系统以及PLC控制系统均位于防护围栏内。

7.根据权利要求6所述的一种高效且实用的袋装奶装箱机构，其特征在于，所述防护围栏为透明压克力板。

8.采用权利要求1-7任意一项所述袋装奶装箱机构进行装箱的方法，其特征在于，步骤如下：

袋装奶经袋装奶输送轨道输送至靠近机器人处，与此同时，箱体输送轨道将空箱输送至靠近机器人处，接着机器人的抓取端向袋装奶一侧转动，且抓取端向下移动，直至夹具将袋装奶夹持住，然后抓取端上升，机器人再转向空箱一侧，机器人的抓取端再下降，将袋装奶放入空箱内，装有袋装奶的箱体向外输送至下一环节；在抓取时遗漏的袋装奶经循环输送轨道回流至袋装奶输送轨道，供机器人继续抓取。