[发明专利]一种高效且实用的袋装奶装箱机构及装箱方法

说明书

本发明提供了一种高效且实用的袋装奶装箱机构，包括输送系统、抓取系统、工况显示系统以及PLC控制系统；所述输送系统包括滚筒机驱动的箱体输送轨道、袋装奶输送轨道以及循环输送轨道；所述抓取系统包括机器人、设置在机器人抓取端的夹具；所述工况显示系统包括摄像头、显示器。

技术领域

本发明涉及袋装奶生产技术领域，特别是涉及一种高效且实用的袋装奶装箱机构及装箱方法。

背景技术

牛奶大多采用瓶装和袋装，在袋装奶装箱的过程中，有的采用人工装箱，需工人站在输送轨道一侧，工作效率低；有的采用自动装箱机构装箱，目前的自动装箱机构的缺点是：

(1)抓取机构遗漏的袋装奶需人工再送回至起始位置，导致效率降低；

(2)没有工况显示系统，无法及时发现装箱过程中的机械故障和输送事故；

(3)输送和抓取机构均暴露在外，无防护设施，导致危险性提高。

发明内容

基于此，有必要提供一种高效且实用的袋装奶装箱机构及装箱方法，以解决上述问题。

一种高效且实用的袋装奶装箱机构，包括输送系统、抓取系统、工况显示系统以及PLC控制系统；所述输送系统包括滚筒机驱动的箱体输送轨道、袋装奶输送轨道以及循环输送轨道；所述抓取系统包括机器人、设置在机器人抓取端的夹具；所述工况显示系统包括摄像头、显示器。

优选的，所述袋装奶输送轨道与箱体输送轨道沿垂直方向设置，且袋装奶输送轨道的高度高于箱体输送轨道的高度，所述循环输送轨道的一端与袋装奶输送轨道的尽头平滑对接，所述循环输送轨道的另一端向后延伸与袋装奶输送轨道平滑对接。

优选的，所述机器人放置在袋装奶输送轨道与箱体输送轨道之间的拐角处，所述夹具包括铝支架、与铝支架下表面连接的四根高密度吸盘，所述机器人的抓取端与铝支架连接。

优选的，所述摄像头分布于袋装奶输送轨道与箱体输送轨道的路线上，所述显示器位于袋装奶输送轨道与箱体输送轨道交接处的外侧。

优选的，所述机器人为四轴机器人。

优选的，还包括防护围栏，所述输送系统、抓取系统、工况显示系统以及PLC控制系统均位于防护围栏内。

优选的，所述防护围栏为透明压克力板。

本发明还提供了一种采用袋装奶装箱机构进行装箱的方法，具体步骤如下：袋装奶经袋装奶输送轨道输送至靠近机器人处，与此同时，箱体输送轨道将空箱输送至靠近机器人处，接着机器人的抓取端向袋装奶一侧转动，且抓取端向下移动，直至夹具将袋装奶夹持住，然后抓取端上升，机器人再转向空箱一侧，机器人的抓取端再下降，将袋装奶放入空箱内，装有袋装奶的箱体向外输送至下一环节；在抓取时遗漏的袋装奶经循环输送轨道回流至袋装奶输送轨道，供机器人继续抓取。

本发明的有益效果是：

抓取系统遗漏的袋装奶通过循环输送轨道送回至袋装奶输送轨道，继续供机器人抓取；通过设置的摄像头，时时捕捉工作情况，并传输至显示器，以及时发现装箱过程中的机械故障和输送事故；通过设置防护围栏，使装箱机构位于防护围栏内，降低安全事故，保证装箱过程中的安全。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的侧视图；

图3为夹具的示意图；

图中，1-箱体输送轨道、2-袋装奶输送轨道、3-循环输送轨道、4-机器人、5-夹具、6-摄像头、7-显示器、8-铝支架、9-吸盘。

具体实施方式