[发明专利]兼容VSLAM的卫星差分定位服务系统及提供位置服务的方法

说明书

本发明公开了一种兼容VSLAM的卫星差分定位服务系统及提供该服务的方法，本发明通过周期性地向综合信息处理平台上报终端状态信息，并从广播电文中获取所有兼容VSLAM的RTK卫星终端可连接的定位及位置服务系统，可以使得入网的所有兼容VSLAM的RTK卫星终端可以实时更新网内其它终端可以进行连接的定位及位置服务系统的类型，由此，既可以选择同一定位及位置服务系统进行通信，也可以基于综合信息处理平台的转发进行跨定位及位置服务系统的通信。由此，提高定位于位置服务的灵活度，并使得使用不同定位及位置服务系统的用户实现互联互通，提高了入网用户应用便捷性，也提升了系统利用率。

技术领域

本发明涉及卫星通信及导航领域，具体涉及一种兼容VSLAM的卫星差分定位服务系统及提供位置服务的方法。

背景技术

现有技术中，卫星定位技术是主流，例如，美国的GPS和中国的北斗，全球一共有四大卫星定位系统。现有卫星定位终端通常只能在在有卫星或5G信号覆盖条件下工作，而不能实现室内通信或者高度遮挡情况。

由此，亟需一种能够兼容室内导航应用场景的位置服务平台，以实现未来社会无人驾驶汽车和机器人的无缝的通信和导航。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种兼容VSLAM的卫星服务系统及提供位置服务的方法，以实现多个不同的定位及位置服务系统与5G地面移动通信系统之间的互联互通，整合现有的多种定位及位置服务系统资源，提供更加完善的位置服务。

第一方面，提供一种兼容VSLAM的卫星服务系统，包括多个兼容VSLAM的RTK卫星终端、多个不同的定位及位置服务系统以及综合信息处理平台；

其中，兼容VSLAM的RTK卫星终端适于连接多个不同的定位及位置服务系统并通过链路状态最佳的定位及位置服务系统周期性地向综合信息处理平台上报终端状态信息，所述终端状态信息包括本终端的可连接系统集合，所述可连接系统集合为链路状态满足发射和接收要求的定位及位置服务系统的集合；

所述综合信息处理平台适于连接所述多个不同的定位及位置服务系统，用于接收所述多个兼容VSLAM的RTK卫星终端上报的终端状态信息生成包括所有兼容VSLAM的RTK卫星终端的终端状态信息的广播电文，并通过所有定位及位置服务系统广播发送所述广播电文；

所述兼容VSLAM的RTK卫星终端还用于接收所述广播电文并获取所有兼容VSLAM的RTK卫星终端的可连接系统集合，并根据本终端的可连接系统集合以及目的终端的可连接系统集合发起通信。

优选地，所述兼容VSLAM的RTK卫星终端用于获取发送电文和发送地址，根据所述发送地址获取对应的目的终端的可连接系统集合，在本终端的可连接系统集合和目的终端的可连接系统集合存在交集时，通过所述交集中链路状态最佳的定位及位置服务系统向所述目的终端发送呼叫连接请求或短报文。

优选地，所述兼容VSLAM的RTK卫星终端用于获取发送电文和发送地址，根据所述发送地址获取对应的目的终端的可连接系统集合，在本终端的可连接系统集合和目的终端的可连接系统集合不存在交集时，通过链路状态最佳的定位及位置服务系统向所述综合信息处理平台发送带有所述发送地址的呼叫连接请求或短报文；

所述综合信息处理平台用于接收所述带有发送地址的呼叫连接请求或短报文，并根据所述发送地址向所述目的终端转发所述呼叫连接请求或短报文。

优选地，所述系统还包括：

通用数据处理终端，通过无线通信接口与所述兼容VSLAM的RTK卫星终端连接，进行输入输出。

优选地，所述综合信息处理平台还用于通过移动通信系统接收带有发送地址的呼叫连接请求或短报文，并根据所述发送地址向对应的目的终端转发所述呼叫连接请求或短报文。

优选地，所述兼容VSLAM的卫星差分定位服务系统还包括多个卫星定位系统；