[发明专利]用于无人艇的海上对接加油系统及方法

权利要求书

1.一种用于无人艇的海上对接加油方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

与各个海上的工作无人艇进行通信，获取各个所述工作无人艇的油位传感器的油位检测数据和定位模块的定位数据；

根据所述油位检测数据，将油位低于第一油位阈值的工作无人艇作为待加油的无人艇；

根据所述定位模块的定位数据计算各个所述工作无人艇与初始位置之间的距离，将距离大于距离阈值的工作无人艇作为供油无人机的加油对象，将距离小于等于所述距离阈值的工作无人艇作为供油无人艇的加油对象；

根据所述供油无人机的加油对象的位置规划所述供油无人机的第一加油路线；

根据所述供油无人艇的加油对象的位置规划所述供油无人艇的第二加油路线；

根据所述第一加油路线控制所述供油无人机的飞行，所述供油无人机飞行至一所述工作无人艇处时，为所述工作无人艇加油；

根据所述第二加油路线控制所述供油无人艇的行进，所述供油无人艇飞行至一所述工作无人艇处时，为所述工作无人艇加油。

2.根据权利要求1所述的用于无人艇的海上对接加油方法，其特征在于，根据所述供油无人机的加油对象的位置规划所述供油无人机的第一加油路线，包括如下步骤：

根据所述供油无人机的加油对象的油位数据，按照油位从低到高对所述加油对象进行排序；

规划所述供油无人机的第一加油路线，使得所述第一加油路线按照排序后的所述加油对象的顺序依次经过各个所述加油对象的位置处。

3.根据权利要求1所述的用于无人艇的海上对接加油方法，其特征在于，根据所述供油无人机的加油对象的位置规划所述供油无人机的第一加油路线，包括如下步骤：

根据所述供油无人机的加油对象的油位数据，按照油位从低到高依次累加所述加油对象的需油量，累加至所述需油量大于或等于所述供油无人机的储油量最大值时，停止累加，将当前已累加需油量的加油对象作为所述供油无人机当前加油行程的加油对象；

根据所述供油无人机当前加油行程的加油对象，规划所述供油无人机的第一加油路线，使得所述第一加油路线按照油位从低到高的顺序依次经过所述供油无人机当前加油行程的加油对象。

4.根据权利要求1所述的用于无人艇的海上对接加油方法，其特征在于，所述将距离小于等于所述距离阈值的工作无人艇作为供油无人艇的加油对象之后，还包括如下步骤：

判断所述供油无人艇的加油对象是否存在低于第二油位阈值的，所述第二油位阈值低于所述第一油位阈值；

如果是，将低于第二油位阈值的工作无人艇改为所述供油无人机的加油对象。

5.根据权利要求1所述的用于无人艇的海上对接加油方法，其特征在于，根据所述供油无人艇的加油对象的位置规划所述供油无人艇的第二加油路线，包括如下步骤：

根据所述供油无人艇的加油对象的油位数据，按照油位从低到高对所述加油对象进行排序；

规划所述供油无人艇的第二加油路线，使得所述第二加油路线按照排序后的所述加油对象的顺序依次经过各个所述加油对象的位置处。

6.根据权利要求1所述的用于无人艇的海上对接加油方法，其特征在于，根据所述供油无人艇的加油对象的位置规划所述供油无人艇的第二加油路线，还包括如下步骤：

根据所述供油无人艇的加油对象的油位数据，按照油位从低到高依次累加所述加油对象的需油量，累加至所述需油量大于或等于所述供油无人艇的储油量最大值时，停止累加，将当前已累加需油量的加油对象作为所述供油无人艇当前加油行程的加油对象；

根据所述供油无人艇当前加油行程的加油对象，规划所述供油无人艇的第一加油路线，使得所述第二加油路线按照油位从低到高的顺序依次经过所述供油无人艇当前加油行程的加油对象。