[发明专利]用于无人艇的海上对接加油系统及方法

说明书

本发明涉及一种用于无人艇的海上对接加油系统及方法，方法包括：获取各个工作无人艇的油位传感器的油位检测数据和定位模块的定位数据；将油位低于第一油位阈值的工作无人艇作为待加油的无人艇；将距离大于距离阈值的工作无人艇作为供油无人机的加油对象，将距离小于等于距离阈值的工作无人艇作为供油无人艇的加油对象；根据供油无人机的加油对象的位置规划供油无人机的第一加油路线；根据供油无人艇的加油对象的位置规划供油无人艇的第二加油路线；根据第一加油路线和第二加油路线分别控制供油无人机和供油无人艇的行进。本发明通过无人机和无人艇两种供油模式，充分满足海上工作无人艇的供油需求，提高工作无人艇的续航时间。

技术领域

本发明涉及无人艇技术领域，具体是指一种用于无人艇的海上对接加油系统及方法。

背景技术

随着技术的快速发展，无人艇得到了越来越广泛的应用。各种各样的无人艇在海上工作时起到了突出的作用，例如，无人艇可以根据需要执行水下物品寻找、水质探测、海洋环境监测等各种任务。无人艇上一般搭载有雷达、惯导、声呐、GPS、超声、摄像头等传感设备，可以实现环境感知、导航避障、路径规划、抗涌流扰动控制等功能。如今，无人艇的驱动方式主要是通过内燃机燃烧燃油来实现。然而，在保证无人艇轻便型的同时，对无人艇的储油量也有一定的限制。因此，如今的无人艇的续航能力往往不是很强，一般加一次油只能工作三四个小时，如果每次都需要无人艇返回一个固定位置加油，则会导致行程的浪费。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种用于无人艇的海上对接加油系统及方法，通过无人机和无人艇两种供油模式，充分满足海上工作无人艇的供油需求，提高工作无人艇的续航时间。

为了实现上述目的，本发明具有如下构成：

本发明提供了一种用于无人艇的海上对接加油方法，所述方法包括如下步骤：

与各个海上的工作无人艇进行通信，获取各个所述工作无人艇的油位传感器的油位检测数据和定位模块的定位数据；

根据所述油位检测数据，将油位低于第一油位阈值的工作无人艇作为待加油的无人艇；

根据所述定位模块的定位数据计算各个所述工作无人艇与初始位置之间的距离，将距离大于距离阈值的工作无人艇作为供油无人机的加油对象，将距离小于等于所述距离阈值的工作无人艇作为供油无人艇的加油对象；

根据所述供油无人机的加油对象的位置规划所述供油无人机的第一加油路线；

根据所述供油无人艇的加油对象的位置规划所述供油无人艇的第二加油路线；

根据所述第一加油路线控制所述供油无人机的飞行，所述供油无人机飞行至一所述工作无人艇处时，为所述工作无人艇加油；

根据所述第二加油路线控制所述供油无人艇的行进，所述供油无人艇飞行至一所述工作无人艇处时，为所述工作无人艇加油。

可选地，根据所述供油无人机的加油对象的位置规划所述供油无人机的第一加油路线，包括如下步骤：

根据所述供油无人机的加油对象的油位数据，按照油位从低到高对所述加油对象进行排序；

规划所述供油无人机的第一加油路线，使得所述第一加油路线按照排序后的所述加油对象的顺序依次经过各个所述加油对象的位置处。

可选地，根据所述供油无人机的加油对象的位置规划所述供油无人机的第一加油路线，包括如下步骤：

根据所述供油无人机的加油对象的油位数据，按照油位从低到高依次累加所述加油对象的需油量，累加至所述需油量大于或等于所述供油无人机的储油量最大值时，停止累加，将当前已累加需油量的加油对象作为所述供油无人机当前加油行程的加油对象；