[发明专利]一种可移动垃圾桶和自动驾驶方法

权利要求书

1.一种可移动垃圾桶，其特征在于，包括导航模块、移动模块；导航模块包含一个获取垃圾桶周围信息的激光雷达传感器、一个可以发现信号源的信号源接收器和一个执行导航算法规划路线的处理单元；移动模块包括移动装置、控制信号接收器、可以将接收信号转化为电信号的控制电机，控制信号接收器与处理单元相连。

2.根据权利要求1所述的可移动垃圾桶，所述移动装置为可伸展的带全向轮的底盘，底盘上方设置有电池。

3.一种使用权利要求1-2任一所述的可移动垃圾桶自动驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）信号源接收器获取到信号源方向，获取到垃圾桶半径R，进行步骤2；

2）继续判断信号源强弱的方向，获得信号源方向P；

3）获取激光雷达的点云数据A，如果垃圾桶P方向没有点云数据A的信息，则进行步骤4），反之则进行步骤5）；

4）导航模块发送向P方向移动的控制指令，移动模块接收信号开始移动，如果P方向途中产生新的点云数据A，则进行步骤5，反之则等到达信号源目标点F终止；

5）根据点云数据A取距离R+X为新当前目标点G，X为距离障碍物的安全距离，然后垃圾桶向P方向移动到当前目标点G，然后进行步骤6；

6）垃圾桶达到目标点G，根据点云数据A得到能够距离点云数据A距离为R+X，且与方向P夹角最小的方向N，如果N存在则P = N然后执行步骤4，反之则进行异常报警并于3秒重新进行步骤7。