[发明专利]一种可移动垃圾桶和自动驾驶方法

说明书

本发明是一种可移动垃圾桶和自动驾驶方法，该垃圾桶能够识别固定频率的信号，并进行追踪，人可以在某一位置启动信号发射器，从而实现垃圾桶自动导航和移动。该垃圾桶由导航模块和移动模块两大模块组成，导航模块由一个激光雷达传感器，信号接收器和一个处理单元构成；移动模块由控制电机和控制信号接收器构成，控制电机操作轮子的转向和速度。两大模块间由处理单元连接到控制信号接收器，当有多个信号时，会选择信号较强的一个信号源进行追踪。导航模块选用激光雷达获取障碍物信息，减小了障碍物信息获取的延迟性，并且增加了信息的准确性；使用方便，操作简单，使用APP发送信号即可，而且与充电位置发送的信号互不干扰。

技术领域

本发明涉及硬件制造领域、软件开发领域和自动驾驶技术领域，具体涉及一种可移动垃圾桶和自动驾驶方法。

背景技术

现阶段，自动驾驶技术飞速发展，基于GPS，雷达，摄像头，IMU等传感器的导航，避障框架日益丰富，但是如果用在实际交通上，为了保证人身安全，能够实际上路的方案还不够成熟，还需要更多的优化及实践调整。如果把复杂的自动驾驶技术进行功能剔除，并加以优化，然后应用到合适的小场景中，那么不仅能够促进其他设备的发展，还能够节省人力资源，更能够促进该技术的完善。

发明内容

本发明目的是提供了一种可移动垃圾桶和自动驾驶方法，选用激光雷达获取障碍物信息，减小了障碍物信息获取的延迟性，并且增加了信息的准确性；提高了算法的执行力，而且缩短了导航时间。

本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种可移动垃圾桶，包括导航模块、移动模块；导航模块包含一个获取垃圾桶周围信息的激光雷达传感器、一个可以发现信号源的信号源接收器和一个执行导航算法规划路线的处理单元；移动模块包括移动装置、控制信号接收器、可以将接收信号转化为电信号的控制电机，控制信号接收器与处理单元相连。

优选的，所述移动装置为可伸展的带全向轮的底盘，底盘上方设置有电池。

一种可移动垃圾桶自动驾驶方法，包括以下步骤：

1）信号源接收器获取到信号源方向，获取到垃圾桶半径R，进行步骤2；

2）继续判断信号源强弱的方向，获得信号源方向P；

3）获取激光雷达的点云数据A，如果垃圾桶P方向没有点云数据A的信息，则进行步骤4），反之则进行步骤5）；

4）导航模块发送向P方向移动的控制指令，移动模块接收信号开始移动，如果P方向途中产生新的点云数据A，则进行步骤5，反之则等到达信号源目标点F终止；

5）根据点云数据A取距离R+X为新当前目标点G，X为距离障碍物的安全距离，然后垃圾桶向P方向移动到当前目标点G，然后进行步骤6；

6）垃圾桶达到目标点G，根据点云数据A得到能够距离点云数据A距离为R+X，且与方向P夹角最小的方向N，如果N存在则P = N然后执行步骤4，反之则进行异常报警并于3秒重新进行步骤7。

本发明的优点在于：

1. 基于自动驾驶技术，实现了日用品的自动化；

2. 底盘选用万向轮，可以360度移动，提高了算法的执行力，而且缩短了导航时间；

3. 导航模块选用激光雷达获取障碍物信息，减小了障碍物信息获取的延迟性，并且增加了信息的准确性；

4. 使用方便，操作简单，使用APP发送信号即可，而且与充电位置发送的信号互不干扰。

具体实施方式