[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

根据预设定位模块实时获取机器人的位姿，并根据所述位姿和预设的目标点位置确定所述机器人行进的圆弧轨迹；

控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进；

在控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进的过程中，对所述机器人的位姿进行更新；

根据更新后的位姿和所述目标点位置对所述圆弧轨迹进行更新，并控制所述机器人按照更新后的圆弧轨迹行进；

在控制所述机器人按照更新后的圆弧轨迹行进的过程中，当所述机器人与所述目标点之间的距离小于预设的距离阈值时，根据最新记录的若干个历史半径对所述圆弧轨迹进行最后一次更新，并控制所述机器人按照最后一次更新后的圆弧轨迹行进。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述位姿和预设的目标点位置确定所述机器人行进的圆弧轨迹包括：

根据所述位姿和所述目标点位置计算所述机器人与所述目标点之间的距离；

根据所述位姿和所述目标点位置计算所述机器人的朝向与目标连线之间的夹角，所述目标连线为所述机器人与所述目标点之间的连线；

根据所述距离和所述夹角计算所述圆弧轨迹的半径。

3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述距离和所述夹角计算所述圆弧轨迹的半径包括：

根据下式计算所述圆弧轨迹的半径：

其中，s为所述距离，θ为所述夹角，R为所述圆弧轨迹的半径。

4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进包括：

控制所述机器人的线速度和角速度满足以下约束条件：

其中，v为所述线速度，ω为所述角速度，R为所述圆弧轨迹的半径。

5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：

在控制所述机器人按照最后一次更新后的圆弧轨迹行进的过程中，当所述机器人的朝向与目标连线之间的夹角大于预设的角度阈值时，控制所述机器人停止行进，所述目标连线为所述机器人与所述目标点之间的连线。

6.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

轨迹确定模块，用于根据预设定位模块实时获取机器人的位姿，并根据所述位姿和预设的目标点位置确定所述机器人行进的圆弧轨迹；

行进控制模块，用于控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进；

位姿更新模块，用于在控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进的过程中，对所述机器人的位姿进行更新；

轨迹更新模块，用于根据更新后的位姿和所述目标点位置对所述圆弧轨迹进行更新，并控制所述机器人按照更新后的圆弧轨迹行进；

最终更新模块，用于在控制所述机器人按照更新后的圆弧轨迹行进的过程中，当所述机器人与所述目标点之间的距离小于预设的距离阈值时，根据最新记录的若干个历史半径对所述圆弧轨迹进行最后一次更新，并控制所述机器人按照最后一次更新后的圆弧轨迹行进。

7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的机器人控制方法的步骤。

8.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的机器人控制方法的步骤。