[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人的位姿，并根据所述位姿和预设的目标点位置确定所述机器人行进的圆弧轨迹；控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进。通过本申请，使用圆弧轨迹替代了现有技术中的折线轨迹，通过控制机器人走一条圆弧轨迹，就可以让机器人以一个平滑、连贯的动作到达目标点，避免了中途调整方向所造成的停转，大大缩短了行进时间。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

在现有技术中，一般使用差分轮机器人执行机房巡检等任务，由于差分轮属于欠驱动系统，无法实现左右方向平移，机器人要准确到达目标点，需要根据自身的定位结果提前对准目标点方向，但是由于传感器的测量误差，机器人的定位结果一般并不稳定，通常会在一定的误差范围内频繁跳动，机器人在向目标点行进的过程中，需要不断地停下来重新对准目标点，在这种方式下，机器人的行走轨迹会形成一条折线，行动不连贯，停转次数多，导致行进时间过长。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有技术中机器人的行走轨迹会形成一条折线，行动不连贯，停转次数多，导致行进时间过长的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人控制方法，可以包括：

根据预设定位模块实时获取机器人的位姿，并根据所述位姿和预设的目标点位置确定所述机器人行进的圆弧轨迹；

控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进；

在控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进的过程中，对所述机器人的位姿进行更新；

根据更新后的位姿和所述目标点位置对所述圆弧轨迹进行更新，并控制所述机器人按照更新后的圆弧轨迹行进；

在控制所述机器人按照更新后的圆弧轨迹行进的过程中，当所述机器人与所述目标点之间的距离小于预设的距离阈值时，根据最新记录的若干个历史半径对所述圆弧轨迹进行最后一次更新，并控制所述机器人按照最后一次更新后的圆弧轨迹行进。

进一步地，所述根据所述位姿和预设的目标点位置确定所述机器人行进的圆弧轨迹包括：

根据所述位姿和所述目标点位置计算所述机器人与所述目标点之间的距离；

根据所述位姿和所述目标点位置计算所述机器人的朝向与目标连线之间的夹角，所述目标连线为所述机器人与所述目标点之间的连线；

根据所述距离和所述夹角计算所述圆弧轨迹的半径。

进一步地，所述根据所述距离和所述夹角计算所述圆弧轨迹的半径包括：

根据下式计算所述圆弧轨迹的半径：

其中，s为所述距离，θ为所述夹角，R为所述圆弧轨迹的半径。

进一步地，所述控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进包括：

控制所述机器人的线速度和角速度满足以下约束条件：

其中，v为所述线速度，ω为所述角速度，R为所述圆弧轨迹的半径。

进一步地，所述机器人控制方法还包括：

在控制所述机器人按照最后一次更新后的圆弧轨迹行进的过程中，当所述机器人的朝向与目标连线之间的夹角大于预设的角度阈值时，控制所述机器人停止行进，所述目标连线为所述机器人与所述目标点之间的连线。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人控制装置，可以包括：