[发明专利]机器人精细化制样装置

说明书

本发明涉及智慧车间技术领域，具体的说是机器人精细化制样装置，包括设备支架和分别固定安装在设备支架中的破碎缩分机、干燥机、研磨机、出料台、料盘清理箱和机械手装置；所述破碎缩分机、干燥机、研磨机和料盘清理箱分别固定安装在设备支架内对应的同一列安装架内，所述出料台安装在设备支架内和干燥机相邻的安装架内，所述出料台所在的安装架端面和干燥机的安装架所在端面平行，所述机械手安装在干燥机远离出料台的一侧安装架内。机械手根据程序设计进行移料工作，通过机械手移料，倒料，提高了制样效率。

技术领域

本发明涉及智慧车间技术领域，具体的说是机器人精细化制样装置。

背景技术

煤炭和矿石质量检测的过程中，常常需要根据国家标准规定的步骤将一定粒度的矿石和煤炭制成粉状物料，用来进行成分检测。制样过程主要包括破碎、缩分、干燥、研磨、弃样这些过程。涉及破碎机、缩分机、研磨机、干燥设备。制样过程繁琐，粉尘噪声大。后来发展出了代替人工制样的联合制样机和机器人制样系统。联合制样机主要缺点是设备串联，易发生堵塞，一个设备堵塞则整个系统停止工作，且发生故障的时候检修困难，此外无法进行研磨前干燥，在进入制样机之前就要进行样品干燥，效率低，减慢了整个制样过程时间。

发明内容

为解决上述现有技术中存在的技术问题，本发明提供机器人精细化制样装置，不仅避免了设备串联的缺点，还在原来机器人制样方案上进行了优化，简化了机器人动作，在保证工作效率的同时显著降低了成本和占地面积。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

机器人精细化制样装置，包括设备支架和分别固定安装在设备支架中的破碎缩分机、干燥机、研磨机、出料台、料盘清理箱和机械手装置；所述破碎缩分机、干燥机、研磨机和料盘清理箱分别固定安装在设备支架内对应的同一列安装架内，所述出料台安装在设备支架内和干燥机相邻的安装架内，所述出料台所在的安装架端面和干燥机的安装架所在端面平行，所述机械手安装在干燥机远离出料台的一侧安装架内。机械手根据程序设计进行移料工作，通过机械手移料，倒料，提高了制样效率。

优选地，所述设备支架的内部均匀分布带有安装孔的筋板，多个筋板形成设备支架。

所述机械手装置包括X轴导轨、Z轴导轨、Y轴导轨和送料装置，所述送料装置活动安装在Y轴导轨上，所述送料装置本体上安装有用于夹料的卡钳和用于翻转倒料的翻转机构，所述Y轴导轨活动安装在X轴导轨上，所述X轴导轨活动安装在Z轴导轨上，所述X轴导轨、Y轴导轨、Z轴导轨都通过驱动电机提供动力。

进一步地，所述机械手装置的送料装置在安装在设备支架内的XYZ象限内移动，送料装置的行程轨迹覆盖破碎缩分机、干燥机、研磨机和料盘清理箱。很好的实现了对精细化制样设备的全方位覆盖。

进一步地，所述破碎缩分机包括破碎缩分装置和加料口一，通过所述加料口一加料，所述破碎缩分装置为密封锤式破碎缩分机。对块状样品进行初步的破碎工作。

进一步地，所述干燥机包括干燥箱体、盖板、气缸和铰轴，所述干燥箱体为能够放置多个样品的热风干燥装置，盖板通过铰轴可转动安装在干燥箱体的上方，所述盖板远离铰轴的一端部安装有用于开合盖板的气缸。

优选地，所述气缸为电控双气缸结构。通过设置电控气缸，提高样料的干燥效率，使得干燥程序智能化。

进一步地，所述研磨机包括驱动机、研磨箱、料盘和加料口二，所述研磨箱安装有转轴式研磨装置，样料经过加料口二进入研磨箱研磨完成后导入到料盘中，所述驱动机用于对研磨箱内的研磨装置进行驱动。加装研磨机的作用在于对破碎缩分后的颗粒样料进行进一步的细化，以达到制样要求。

进一步地，所述出料台包括料台本体、栅格、检测装置和抹平机构，所述料台本体中部槽内的传送带上均布有栅格，所述料台本体的出料口位置分别安装有检测装置和抹平机构。通过出料台导出的样料，规格、成色和粉末状态都保持一致。