[发明专利]打草机

权利要求书

1.一种打草机，包括：

打草头，包括：

头壳和线轴，所述线轴设置于所述头壳内部，所述线轴用于缠绕打草绳；

所述打草机还包括：

驱动机构，用于驱动所述打草头围绕第一轴线转动；

电源，电连接于所述驱动机构；

连接装置，连接所述打草头和所述电源，所述连接装置沿着第二轴线延伸；

握持部，设置在所述连接装置上，供用户握持；

控制单元，连接于所述驱动机构并控制所述打草头的运转；

其特征在于：所述打草机还包括检测装置，所述检测装置和所述控制单元可通信地连接，所述检测装置配置成感测所述打草头的位移参数，且在所述打草头的位移参数在预设的位移参数区间内时，所述控制单元控制所述线轴与所述头壳相对旋转，以使得部分所述打草绳脱离所述线轴，使得所述打草机放线。

2.如权利要求1所述的打草机，其特征在于：所述检测装置包括姿态传感器、运动传感器和旋转运动传感器中的一种或几种的组合。

3.如权利要求2所述的打草机，其特征在于，包括：

切换装置，所述切换装置与所述头壳连接；

辅助电机，连接到所述切换装置，且所述控制单元控制所述辅助电机的运行，所述辅助电机通过所述切换装置带动所述头壳移动，以切换所述头壳和所述线轴在同步转动连接和相对转动连接。

4.如权利要求1所述的打草机，其特征在于，在所述检测装置检测到所述打草头在所述第一轴线的轴向方向或所述第二轴线的轴向方向的位移距离大于预设阈值距离L1时，所述控制单元控制所述打草头放线。

5.如权利要求1所述的打草机，其特征在于，在所述检测装置检测到所述打草头在所述第一轴线的轴向方向或所述第二轴线的轴向方向的移动速度大于预设阈值速度v1时，所述控制单元控制所述打草头放线。

6.如权利要求1所述的打草机，其特征在于，在所述检测装置检测到所述打草头在所述第一轴线的轴向方向或所述第二轴线的轴向方向的加速度大于预设阈值加速度a1时，所述控制单元控制所述打草头放线。

7.如权利要求1所述的打草机，其特征在于：在所述检测装置检测到所述打草头相对于所述握持部的移动的角速度大于预设阈值角速度w1时，所述控制单元控制所述打草头放线。

8.如权利要求1所述的打草机，其特征在于：在所述检测装置检测到所述打草头相对于所述握持部的移动的角加速度大于预设阈值角加速度a2时，所述控制单元控制所述打草头放线。

9.如权利要求1所述的打草机，其特征在于：所述检测装置在检测到所述打草头在所述第一轴线的轴向方向或所述第二轴线的轴向方向的位移距离、移动速度以及加速度中任意两种参数或者三种参数都在对应预设的位移参数区间内时，所述控制单元控制所述打草机放线。

10.如权利要求1所述的打草机，其特征在于：在所述检测装置检测到所述打草头相对于所述握持部的移动的角速度和角加速度都在对应预设的位移参数区间内时，所述控制单元控制所述打草机放线。