[发明专利]纯电动车辆紧急制动控制方法、整车控制器及控制装置

权利要求书

1.一种纯电动车辆紧急制动控制方法，应用于整车控制器，其特征在于，包括以下步骤：

当与高级驾驶辅助系统握手成功时，发送当前状态对应的负扭矩参数至高级驾驶辅助系统；

接收高级驾驶辅助系统根据所述负扭矩参数和行车信息发起的有效负扭矩请求，响应所述有效负扭矩请求进行制动；

预设时间之后，按照上述步骤再次发送新的负扭矩参数、接收新的有效负扭矩请求，以及响应新的有效负扭矩请求制动，直至接收到高级驾驶辅助系统发送的制动切换请求；

当切换至请求车身电子稳定性控制系统制动时，将车身电子稳定性控制系统制动能量回收扭矩能力置零，控制车身电子稳定性控制系统进行机械制动，关闭爬行功能；

当切换至请求车身电子稳定性控制系统制动时，将车身电子稳定性控制系统制动能量回收扭矩能力置零，控制车身电子稳定性控制系统进行机械制动，关闭爬行功能之后，包括以下步骤：

当起步时与高级驾驶辅助系统的握手协议通过时，切换至高级驾驶辅助系统起步爬行模式，控制高级驾驶辅助系统对车辆起步进行控制，对爬行扭矩和高级驾驶辅助系统发送的起步扭矩进行仲裁，并进行驾驶性滤波处理，所述爬行扭矩根据制动液压力计算；

当与高级驾驶辅助系统握手失败时，根据制动主缸压力和实时车速进行爬行扭矩计算。

2.如权利要求1所述的纯电动车辆紧急制动控制方法，其特征在于，当与高级驾驶辅助系统握手成功时，发送当前状态对应的负扭矩参数至高级驾驶辅助系统之前，包括以下步骤：

当判断当前符合紧急制动情况时，接收高级驾驶辅助系统发送的ACC激活请求信号；

当判断当前状态允许握手时，响应所述ACC激活请求信号，发送ACC允许激活信号至高级驾驶辅助系统，握手协议通过。

3.如权利要求1所述的纯电动车辆紧急制动控制方法，其特征在于，当切换至请求车身电子稳定性控制系统制动时，将车身电子稳定性控制系统制动能量回收扭矩能力置零，控制车身电子稳定性控制系统进行机械制动，关闭爬行功能之前，包括以下步骤：

将当前接收的新的有效负扭矩请求与上一时刻接收的有效负扭矩请求进行比对；

当接收到高级驾驶辅助系统的降扭请求时，解除驾驶性滤波功能。

4.如权利要求1所述的纯电动车辆紧急制动控制方法，其特征在于，当切换至请求车身电子稳定性控制系统制动时，将车身电子稳定性控制系统制动能量回收扭矩能力置零，控制车身电子稳定性控制系统进行机械制动，关闭爬行功能之后，包括以下步骤：

当控制车身电子稳定性控制系统完成机械制动后，恢复爬行功能、驾驶性滤波功能，以及车身电子稳定性控制系统制动能量回收扭矩能力计算功能。