[发明专利]纯电动车辆紧急制动控制方法、整车控制器及控制装置

说明书

本发明公开了纯电动车辆紧急制动控制方法、整车控制器及控制装置，涉及汽车紧急制动安全领域。其方法包括：当与高级驾驶辅助系统握手成功时，发送负扭矩参数至高级驾驶辅助系统；接收高级驾驶辅助系统发起的有效负扭矩请求，响应并进行制动；预设时间之后，再次发送新的负扭矩能力、接收并响应新的有效负扭矩请求制动，直至接收到制动切换请求；当切换至请求车身电子稳定性控制系统制动时，控制高级驾驶辅助系统将车身电子稳定性控制系统制动能量回收扭矩能力置零，控制车身电子稳定性控制系统进行机械制动，关闭爬行功能。本发明ESC制动时直接进行机械制动，不进行制动能量回收，避免由于电池充放电能力较低，无法进入紧急制动的安全隐患。

技术领域

本发明涉及纯电动汽车紧急制动安全领域，具体是涉及一种纯电动车辆紧急制动控制方法、整车控制器及控制装置。

背景技术

随着汽车技术的发展，紧急制动系统的应用变得越来越广泛，全球各大汽车品牌都在着力尽快将紧急制动作为标配，安装到所有车型上。一般来说，自动紧急刹车系统使用雷达、摄像头或激光等传感器来探测即将发生的碰撞事故，可以在驾驶者未及时采取行动时，自动启动刹车系统减缓车速或紧急刹车。大多数汽车碰撞事故都离不开驾驶者本身的失误。紧急制动系统能够一直处于警觉状态，检测前方道路状。

当ADAS（Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统）检测到前车可能会引起安全隐患时，会进行分段制动，前段为ADAS命令VCU(Vehicle control unit，整车控制器)进行制动，后段为ADAS命令ESC(Electronic Speed Controller，车身电子稳定性控制系统)进行主动制动，ESC主动制动时会给VCU发出制动能量回收请求。但是，前段VCU若释放所有能产生的负扭矩，后段ESC介入时间靠后会影响制动安全。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种纯电动车辆紧急制动控制方法、整车控制器及控制装置，ESC制动时直接进行机械制动，不进行制动能量回收，避免由于电池充放电能力较低，无法进入紧急制动的安全隐患。

第一方面，提供一种纯电动车辆紧急制动控制方法，应用于整车控制器，包括以下步骤：

当与高级驾驶辅助系统握手成功时，发送当前状态对应的负扭矩参数至高级驾驶辅助系统；

接收高级驾驶辅助系统根据所述负扭矩参数和行车信息发起的有效负扭矩请求，响应所述有效负扭矩请求进行制动；

预设时间之后，按照上述步骤再次发送新的负扭矩参数、接收新的有效负扭矩请求，以及响应新的有效负扭矩请求制动，直至接收到高级驾驶辅助系统发送的制动切换请求；

当切换至请求车身电子稳定性控制系统制动时，将车身电子稳定性控制系统制动能量回收扭矩能力置零，控制车身电子稳定性控制系统进行机械制动，关闭爬行功能。

根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，当与高级驾驶辅助系统握手成功时，发送当前状态对应的负扭矩参数至高级驾驶辅助系统之前，包括以下步骤：

当判断当前符合紧急制动情况时，接收高级驾驶辅助系统发送的ACC激活请求信号；

当判断当前状态允许握手时，响应所述ACC激活请求信号，发送ACC允许激活信号至高级驾驶辅助系统，握手协议通过。

根据第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，当切换至请求车身电子稳定性控制系统制动时，将车身电子稳定性控制系统制动能量回收扭矩能力置零，控制车身电子稳定性控制系统进行机械制动，关闭爬行功能之前，包括以下步骤：

将当前接收的新的有效负扭矩请求与上一时刻接收的有效负扭矩请求进行比对；

当接收到高级驾驶辅助系统的降扭请求时，解除驾驶性滤波功能。