[发明专利]一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取雷达装置扫描得到的多帧点云数据，以及扫描得到的每一帧点云数据的时间信息；

基于每一帧点云数据，确定待检测目标的位置信息；

基于每一帧点云数据中的待检测目标的位置信息，确定每一帧点云数据中，所述待检测目标被所述雷达装置扫描到时的扫描方向角信息；

根据每一帧点云数据中的待检测目标的位置信息、每一帧点云数据中所述待检测目标被所述雷达装置扫描到时的扫描方向角信息，以及扫描得到的每一帧点云数据的时间信息，确定所述待检测目标的移动信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫描得到的每一帧点云数据的时间信息包括所述每一帧点云数据对应的扫描起止时间信息和扫描起止角度信息，所述根据每一帧点云数据中的待检测目标的位置信息、每一帧点云数据中所述待检测目标被所述雷达装置扫描到时的扫描方向角信息，以及扫描得到的每一帧点云数据的时间信息，确定所述待检测目标的移动信息，包括：

根据每一帧点云数据中的待检测目标的位置信息、每一帧点云数据中所述待检测目标被所述雷达装置扫描到时的扫描方向角信息，以及每一帧点云数据对应的扫描起止时间信息和扫描起止角度信息，确定所述待检测目标的移动信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每一帧点云数据中的待检测目标的位置信息、每一帧点云数据中所述待检测目标被所述雷达装置扫描到时的扫描方向角信息，以及每一帧点云数据对应的扫描起止时间信息和扫描起止角度信息，确定所述待检测目标的移动信息，包括：

针对所述每一帧点云数据，基于该帧点云数据中所述待检测目标被扫描到时的扫描方向角信息、以及该帧点云数据对应的扫描起止时间信息和扫描起止角度信息，确定该帧点云数据中所述待检测目标被扫描到时的扫描时间信息；

基于所述待检测目标在多帧点云数据中的位置信息，确定所述待检测目标的位移信息；

基于所述多帧点云数据中的所述待检测目标分别被扫描到时的扫描时间信息，以及所述待检测目标的位移信息，确定所述待检测目标的移动速度信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对所述每一帧点云数据，基于该帧点云数据中所述待检测目标被扫描到时的扫描方向角信息、以及该帧点云数据对应的扫描起止时间信息和扫描起止角度信息，确定该帧点云数据中所述待检测目标被扫描到时的扫描时间信息，包括：

针对所述每一帧点云数据，基于该帧点云数据中所述待检测目标被扫描到时的扫描方向角信息、以及该帧点云数据对应的扫描起止角度信息中的扫描起始角度信息，确定所述待检测目标的方向角与扫描起始角度之间的第一角度差；以及，

基于该帧点云数据对应的扫描起止角度信息中的扫描终止角度信息、以及所述扫描起始角度信息，确定所述扫描终止角度与所述扫描起始角度之间的第二角度差；以及，

基于该帧点云数据对应的扫描起止时间信息中结束该帧点云数据扫描时的扫描终止时间信息、以及该帧点云数据对应的扫描起止时间信息中开始扫描该帧点云数据时的扫描起始时间信息，确定所述扫描终止时间信息与所述扫描起始时间信息之间的时间差；

基于所述第一角度差、所述第二角度差、所述时间差、以及所述扫描起始时间信息，确定该帧点云数据中所述待检测目标被扫描到时的扫描时间信息。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述待检测目标的移动速度信息以及设置有所述雷达装置的智能设备的速度信息，对所述智能设备进行控制。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述待检测目标的移动信息和历史运动轨迹信息，预测所述待检测目标在未来时间段的运动轨迹。