[发明专利]一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取雷达装置扫描得到的多帧点云数据，以及扫描得到的每一帧点云数据的时间信息；基于每一帧点云数据，确定待检测目标的位置信息；基于每一帧点云数据中的待检测目标的位置信息，确定每一帧点云数据中，待检测目标被雷达装置扫描到时的扫描方向角信息；根据每一帧点云数据中的待检测目标的位置信息、每一帧点云数据中待检测目标被雷达装置扫描到时的扫描方向角信息，以及扫描得到的每一帧点云数据的时间信息确定待检测目标的移动信息。本公开结合扫描得到的每一帧点云数据的时间信息、以及每一帧点云数据中待检测目标的相关信息确定目标的移动信息，准确度较高。

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，具体而言，涉及一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，在汽车自动驾驶系统(Motor Vehicle Auto Driving System，MVADS)或智能车路协同系统(Intelligent Vehicle Infrastructure Cooperative Systems，IVICS)中，基于激光雷达的目标检测已经越来越重要。其中，激光雷达是将发射的激光束通过旋转扫描发射形成扫描截面，从而获取得到点云数据。

在检测目标的移动信息时，即可以基于各帧点云数据中扫描到目标的扫描时间戳来确定。相关技术中通常会将点云数据的时间戳作为扫描到目标的扫描时间戳。这里，通常可以选取点云扫描的结束时间作为点云数据的时间戳，还可以选取点云扫描的开始时间和结束时间之间的中间时刻作为点云数据的时间戳。

然而，不管是上述哪种方式确定点云数据的时间戳，目标被扫描到的时间与该时间戳实质上并不相同。因此，若仍采用上述目标检测方案来确定目标的移动信息，将导致检测准确度较低。

发明内容

本公开实施例至少提供一种目标检测方案，结合扫描得到的每一帧点云数据的时间信息、以及每一帧点云数据中待检测目标的相关信息确定目标的移动信息，准确度较高。

第一方面，本公开实施例提供了一种目标检测方法，所述方法包括：

获取雷达装置扫描得到的多帧点云数据，以及扫描得到的每一帧点云数据的时间信息；

基于每一帧点云数据，确定待检测目标的位置信息；

基于每一帧点云数据中的待检测目标的位置信息，确定每一帧点云数据中，所述待检测目标被所述雷达装置扫描到的扫描方向角信息；

根据每一帧点云数据中的待检测目标的位置信息、每一帧点云数据中所述待检测目标被所述雷达装置扫描到时的扫描方向角信息，以及扫描得到的每一帧点云数据的时间信息，确定所述待检测目标的移动信息。

上述目标检测方法，基于每一帧点云数据中待检测目标的位置信息可以确定在雷达装置扫描的过程中待检测目标的移动轨迹点，以各个移动轨迹点之间的相关偏移信息为基准即可确定较为准确的扫描方向角信息，再结合每帧点云数据的时间信息，即可得到更为准确的待检测目标的移动信息(如移动速度信息)。

在一种实施方式中，所述扫描得到的每一帧点云数据的时间信息包括所述每一帧点云数据对应的扫描起止时间信息和扫描起止角度信息，所述根据每一帧点云数据中的待检测目标的位置信息、每一帧点云数据中所述待检测目标被所述雷达装置扫描到时的扫描方向角信息，以及扫描得到的每一帧点云数据的时间信息，确定所述待检测目标的移动信息，包括：

根据每一帧点云数据中的待检测目标的位置信息、每一帧点云数据中所述待检测目标被所述雷达装置扫描到时的扫描方向角信息，以及每一帧点云数据对应的扫描起止时间信息和扫描起止角度信息，确定所述待检测目标的移动信息。