[发明专利]一种基于搬运的桁架机械手

权利要求书

1.一种基于搬运的桁架机械手，其特征在于：包括桁架机械手支承框架(101)、X轴行走梁架(102)、Y1行走梁(103)、Y2行走梁(104)、Z轴行走柱(105)和转轴支架(106)；

所述Y2行走梁(104)通过Y2轴传动组件(400)安装在所述X轴行走梁架(102)上，所述Y2行走梁(104)可沿所述桁架机械手支承框架(101)的Y轴方向滑动；

所述Z轴行走柱(105)通过Z轴传动组件(500)和所述Y2行走梁(104)连接，所述Z轴行走柱(105)可沿所述桁架机械手支承框架(101)的Z轴方向滑动；

所述Y1行走梁(103)通过Y1轴传动组件(300)和所述Z轴行走柱(105)连接，所述Y1行走梁(103)可沿所述桁架机械手支承框架(101)的Y轴方向滑动；

所述X轴行走梁架(102)通过X轴传动组件(200)和所述Y2行走梁(104)连接，所述X轴行走梁架(102)可沿所述桁架机械手支承框架(101)的X轴方向滑动；

所述Y1行走梁(103)的底部安装挂架(107)；所述挂架(107)上安装多组抓取组件(700)；所述转轴支架(106)固定在所述挂架(107)上；所述转轴支架(106)上安装转轴旋转组件(600)，所述转轴旋转组件(600)驱动所述挂架(107)沿所述桁架机械手支承框架(101)的A轴旋转。

2.根据权利要求1所述的基于搬运的桁架机械手，其特征在于：所述X轴传动组件(200)包括第一连接板(201)；所述第一连接板(201)上水平铺设X轴滑动导轨(202)；所述X轴滑动导轨(202)上延其轴线方向设置X轴传动齿条，且所述X轴滑动导轨上还设置X轴导向块(203)；所述X轴导向块(203)和所述X轴行走梁架(102)固定连接；

所述Y1轴传动组件(300)包括第二连接板(301)；所述第二连接板(301)固定在所述Z轴行走柱(105)的底部；所述第二连接板(301)上设置第一Y轴滑动导轨(302)；所述第一Y轴滑动导轨(302)上延其轴线方向设置第一Y轴传动齿条，且所述第一Y轴滑动导轨(302)上还设置第一Y轴导向块(303)；所述Y1行走梁(103)安装在所述第一Y轴导向块(303)上；

所述Y2轴传动组件(400)包括第二Y轴滑动导轨(401)；所述第二Y轴滑动导轨(401)固定在所述X轴行走梁架(102)上；所述第二Y轴滑动导轨(401)上延其轴线方向设置第二Y轴传动齿条，且所述第二Y轴滑动导轨(401)上还设置第二Y轴导向块(402)；所述Y2行走梁(104)安装在所述第二Y轴导向块(402)上；

所述Z轴传动组件(500)包括第三连接板(501)；所述第三连接板(501)上固定Z轴直线导轨(502)；所述第三连接板(501)的两侧均通过滚动轴承安装Z轴丝杆(503)；所述Z轴丝杆(503)上套设丝块，所述Z轴丝杆(503)的两侧均通过螺栓安装所述Z轴直线导轨(502)，所述丝块的一端通过螺栓分别安装于所述Z轴行走柱(105)的两侧，所述Z轴行走柱(105)的两侧均通过螺栓安装与所述Z轴直线导轨(502)组件对应的Z轴导向滑块(504)；

所述转轴旋转组件(600)包括第五伺服电机(601)、相互啮合的主动轮(602)和从动轮(603)；所述第五伺服电机(601)的输出轴穿过所述主动轮(602)的中心。

3.根据权利要求2所述的基于搬运的桁架机械手，其特征在于：所述X轴传动组件(200)还包括第一伺服电机(204)和第一减速机(205)；所述第一伺服电机(204)的输出轴穿过所述X轴导向块(203)，且所述第一伺服电机(204)的输出轴和第一减速机(205)的输出轴通过联轴器相连。

4.根据权利要求2所述的基于搬运的桁架机械手，其特征在于：所述Y1轴传动组件(300)还包括第二伺服电机(304)和第二减速机(305)；所述第二伺服电机(304)的输出轴穿过所述第一Y轴导向块(303)，且所述第二伺服电机(304)的输出轴和所述第二减速机(305)的输出轴通过联轴器相连。