[发明专利]一种基于搬运的桁架机械手

说明书

本发明涉及一种基于搬运的桁架机械手，包括桁架机械手支承框架、X轴行走梁架、Y1行走梁、Y2行走梁、Z轴行走柱和转轴支架；Y2行走梁安装在X轴行走梁架上，Y2行走梁可沿桁架机械手支承框架的Y轴方向滑动；Z轴行走柱和Y2行走梁连接，Z轴行走柱可沿桁架机械手支承框架的Z轴方向滑动；Y1行走梁可沿桁架机械手支承框架的Y轴方向滑动；X轴行走梁架和Y2行走梁连接，X轴行走梁架可沿桁架机械手支承框架的X轴方向滑动；Z轴行走柱的底部安装挂架；挂架上安装多组抓取组件；转轴支架固定在挂架上；转轴支架上安装转轴旋转组件，转轴旋转组件驱动挂架沿桁架机械手支承框架的A轴旋转。本发明节省人工，提高搬运效率。

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，特别涉及一种基于搬运的桁架机械手。

背景技术

桁架机械手是一种建立在直角X、Y、Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)实现。通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

现有的桁架机械手在使用过程中存在不足之处如下：1、现有的桁架机械手只能实现抓取、上料、下料和装卡的功能，不能实现旋转的操作；2、桁架机械手抓取载荷低，不能搬运过重的物料；3、桁架机械手在抓取工件的过程中，常常出现抓取不稳工件掉落的情况。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明公开了一种基于搬运的桁架机械手。

本发明所采用的技术方案如下：

一种基于搬运的桁架机械手，包括桁架机械手支承框架、X轴行走梁架、Y1行走梁、Y2行走梁、Z轴行走柱和转轴支架；

所述Y2行走梁通过Y2轴传动组件安装在所述X轴行走梁架上，所述Y2行走梁可沿所述桁架机械手支承框架的Y轴方向滑动；

所述Z轴行走柱通过Z轴传动组件和所述Y2行走梁连接，所述Z轴行走柱可沿所述桁架机械手支承框架的Z轴方向滑动；

所述Y1行走梁通过Y1轴传动组件和所述Z轴行走柱连接，所述Y1行走梁可沿所述桁架机械手支承框架的Y轴方向滑动；

所述X轴行走梁架通过X轴传动组件和所述Y2行走梁连接，所述X轴行走梁架可沿所述桁架机械手支承框架的X轴方向滑动；

所述Y1行走梁的底部安装挂架；所述挂架上安装多组抓取组件；所述转轴支架固定在所述挂架上；所述转轴支架上安装转轴旋转组件，所述转轴旋转组件驱动所述挂架沿所述桁架机械手支承框架的A轴旋转。

其进一步的技术特征为：所述X轴传动组件包括第一连接板；所述第一连接板上水平铺设X轴滑动导轨；所述X轴滑动导轨上延其轴线方向设置X轴传动齿条，且所述X轴滑动导轨上还设置X轴导向块；所述X轴导向块和所述X轴行走梁架固定连接；

所述Y1轴传动组件包括第二连接板；所述第二连接板固定在所述Z轴行走柱的底部；所述第二连接板上设置第一Y轴滑动导轨；所述第一Y轴滑动导轨上延其轴线方向设置第一Y轴传动齿条，且所述第一Y轴滑动导轨上还设置第一Y轴导向块；所述Y1行走梁安装在所述第一Y轴导向块上；

所述Y2轴传动组件包括第二Y轴滑动导轨；所述第二Y轴滑动导轨固定在所述X轴行走梁架上；所述第二Y轴滑动导轨上延其轴线方向设置第二Y轴传动齿条，且所述第二Y轴滑动导轨上还设置第二Y轴导向块；所述Y2行走梁安装在所述第二Y轴导向块上；