[发明专利]一种无人机自动收桨装置及收桨方法

权利要求书

1.一种无人机自动收桨装置，无人机包括机身(41)及多个沿所述机身(41)周向分布且与所述机身(41)通过桨臂连接的电机(42)，每个所述电机(42)的输出轴均连接有能够相对于其转动或固定的桨叶(43)，其特征在于，所述无人机自动收桨装置包括：

归中组件，所述归中组件能够驱动所述无人机由停放位置水平移动至指定位置；

拨桨组件，所述拨桨组件能够驱动所述桨叶(43)相对于所述电机(42)的输出轴转动，使所述桨叶(43)收拢至所述机身(41)与相邻两个所述电机(42)围成的折叠区域内。

2.根据权利要求1所述的无人机自动收桨装置，其特征在于，所述归中组件包括两个平行且间隔设置的第一归中臂(11)和两个平行且间隔设置的第二归中臂(12)，所述第一归中臂(11)和所述第二归中臂(12)周向交替布设围成有放置区域，所述无人机置于所述放置区域内；

每个所述第一归中臂(11)能够向另一所述第一归中臂(11)水平移动，且每个所述第二归中臂(12)能够向另一所述第二归中臂(12)水平移动，以推动所述机身(41)至所述指定位置。

3.根据权利要求2所述的无人机自动收桨装置，其特征在于，所述拨桨组件包括主拨桨单元，所述主拨桨单元包括能够水平移动的主拨桨臂(21)，用于驱动所述桨叶(43)相对所述电机(42)的输出轴转动。

4.根据权利要求3所述的无人机自动收桨装置，其特征在于，所述主拨桨单元包括两个能够同步水平移动的主拨桨臂(21)，两个所述主拨桨臂(21)之间的距离大于所述电机(42)的最大外径且小于所述桨叶(43)的长度。

5.根据权利要求3所述的无人机自动收桨装置，其特征在于，所述主拨桨单元设于所述第一归中臂(11)上且相对于所述第一归中臂(11)固定。

6.根据权利要求4所述的无人机自动收桨装置，其特征在于，每个所述电机(42)配设至少两个所述桨叶(43)，同一所述电机(42)上的桨叶(43)能够相对固定或转动；所述无人机自动收桨装置还包括：

预拨桨组件，能够驱动所述桨叶(43)相对于对应的所述电机(42)的输出轴转动，以使所述桨叶(43)转动至预设拨桨位置；

所述桨叶(43)处于预设拨桨位置时，每个所述桨叶(43)的自由端均未处于所述主拨桨单元的两个所述主拨桨臂(21)之间，以使所述主拨桨臂(21)能够驱动所述桨叶(43)相对所述电机(42)的输出轴转动。

7.根据权利要求6所述的无人机自动收桨装置，其特征在于，所述预拨桨组件包括预拨桨臂(31)，所述预拨桨臂(31)设于所述第二归中臂(12)上且相对于所述第二归中臂(12)固定。

8.根据权利要求7所述的无人机自动收桨装置，其特征在于，还包括：

机台(5)，用于放置所述无人机；

升降驱动单元，用于驱动所述机台(5)能够升降以使其处于拨桨高度或归中高度，所述机台(5)处于所述归中高度时，所述主拨桨臂(21)的顶面和所述预拨桨臂(31)的顶面均位于所述桨叶(43)的下方，所述机台(5)处于所述拨桨高度时，所述主拨桨臂(21)的顶面和所述预拨桨臂(31)的顶面均高于所述桨叶(43)的下表面。

9.一种无人机自动收桨方法，其特征在于，采用权利要求1至8任一项所述的无人机自动收桨装置；

归中组件驱动所述无人机由停放位置水平移动至指定位置；

拨桨组件驱动所述桨叶(43)相对于所述电机(42)的输出轴转动，使每个所述桨叶(43)均收拢至所述机身(41)与相邻两个所述电机(42)围成的区域内。

10.根据权利要求9所述的无人机自动收桨方法，其特征在于，在拨桨组件驱动所述桨叶(43)相对于所述电机(42)的输出轴转动之前，预拨桨组件驱动所述桨叶(43)相对于对应的所述电机(42)的输出轴转动，以使所述桨叶(43)转动至预设拨桨位置。