[发明专利]带有对象检测的实验室自动化设备控制程序生成

权利要求书

1.一种用于生成用于实验室自动化设备(12)的控制程序(52)的方法，所述方法包括：

接收显示实验室助理的工作区域(36)的视频数据(48)，所述工作区域(36)包含手持式移液器(16)和用于接收液体的容器(22')；

在所述视频数据(48)中检测所述容器(22')的开口(56)，并且确定所述开口(56)的位置；

在所述视频数据(48)中检测所述手持式移液器(16)的移液器尖端(40)，并且确定所述尖端(40)的移动(58)；

根据所述移液器尖端(40)相对于所述开口(56)的位置的移动，生成用于所述实验室自动化设备(12)的所述控制程序(52)，其中所述控制程序(52)适于按照所述工作区域(36)中的所述手持式移液器(16)的移动相对于所述实验室自动化设备(12)的容器(22)来移动所述实验室自动化设备(12)的带有机器人移液器(32)的移液臂(30)。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，利用对象识别算法来检测所述开口(56)和所述移液器尖端(40)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其中，利用对象跟踪算法来跟踪所述移液器尖端(40)的移动(58)。

4.根据前述权利要求中的一项所述的方法，进一步包括：

从所述视频数据(48)和/或从附着在所述容器(22')上的RFID标签中识别针对每个容器(22')的容器(22')的类型；

其中，所述控制程序(52)被生成用于与被识别用于所述工作区域(36)中的所述容器(22')的类型相同的所述实验室自动化设备(12)的容器(22)。

5.根据权利要求4所述的方法，

其中，所述工作区域(36)中的所述容器(22')设置有计算机可读码(60)，并且从所述视频数据(48)中的所述计算机可读码(60)确定容器(22')的类型。

6.根据权利要求4或5所述的方法，

其中，所述工作区域(36)中的容器(22')设置有标签(62)，并且从所述视频数据(48)确定来自用于容器(22')的所述标签(62)的信息；

其中，根据所述信息来确定所述容器(22')的类型；

其中，所述标签(62)是有色标签，并且所述信息是颜色。

7.根据权利要求4至6中的一项所述的方法，

其中，根据所述容器(22')的形状来确定所述容器(22')的类型，所述容器(22')的形状根据所述视频数据(48)确定。

8.根据前述权利要求中的一项所述的方法，进一步包括：

从所述手持式移液器(16)接收操作数据(50)，所述操作数据(50)包括下述中的至少一项：液体的抽吸和/或分配的激活、分配和/或抽吸的液体量、抽吸和/或分配的速度；

其中，所述控制程序(52)适于按照所述操作数据(50)来控制所述机器人移液器(16)进行液体的抽吸和分配。

9.根据前述权利要求中的一项所述的方法，

其中，根据所述移液器尖端(40)相对于所述开口(56)的移动(58)来确定液体的抽吸点(64)和分配点(64)；

其中，根据所述抽吸点(64)和分配点(64)来确定所述移液臂(30)的移动。

10.根据前述权利要求中的一项所述的方法，

其中，针对一个样本记录所述移液器尖端(40)的移动(58)和/或所述手持式移液器(16)的操作数据(50)；

其中，生成所述控制程序(52)，以便针对所述实验室自动化设备(12)中的多个样本重复所述移液臂(30)的移动和/或所述机器人移液器(32)的抽吸和分配。

11.根据前述权利要求中的一项所述的方法，

其中，所述视频数据(48)包括深度信息，并且利用适于生成深度信息的相机(14)被生成。