[发明专利]带有对象检测的实验室自动化设备控制程序生成

说明书

本发明公开了带有对象检测的实验室自动化设备控制程序生成。一种生成实验室自动化设备的控制程序的方法包括：接收显示实验室助理的工作区域的视频数据，工作区域包含手持式移液器和用于接收液体的容器；在视频数据中检测容器的开口，并且确定开口的位置；在视频数据中检测手持式移液器的移液器尖端，并且确定尖端的移动；并根据移液器尖端相对于开口的位置的移动生成用于实验室自动化设备的控制程序，其中控制程序适于按照工作区域中的手持式移液器的移动相对于实验室自动化设备的容器来移动实验室自动化设备的带有机器人移液器的移液臂。

技术领域

本发明涉及一种用于生成实验室自动化设备的控制程序的方法、计算机程序和计算机可读介质，以及一种控制系统。

背景技术

实验室自动化设备用于自动化实验室助理的任务，例如，对患者进行特定疾病的测试。通常，通过生化过程来采集并分析患者的血液、尿液、粪便等样本。这样的过程包括各种操作，如添加物质、孵育、分离等，以及定量或定性地测量指示特定疾病的物质的量或存在的测量过程。

通常，实验室自动化设备的编程是一项复杂的任务，需要特殊技能。用于控制实验室自动化设备的程序可能必须输入到控制PC中。尽管可能存在用于生成此类程序的图形工具，但是可能必须使用特定的脚本语言来实现更复杂的过程，这需要在编程和实验室自动化设备的功能方面具有特殊的知识。因此，实验室助理倾向于自己用少量样本来执行过程。

为了简化带有机械臂的实验室自动化设备的编程，已知在示教模式下手动移动机械臂，在该模式下，机械臂可以自由移动到任何位置，并且可以通过简单地按下按钮来设置示教点。然后保存机械臂在示教点处的位置，并将这些位置用于生成控制程序。

EP 2 269 077 B1涉及一种图形编程方法，其中实验室自动化设备的部分布局以图形界面显示。图形界面中的移液器可以移动，以定义实验室自动化设备的控制程序。

US 2006/0 085 162 A1描述了一种将由操作员携带的手持式样本转移工具开发的测定规程转移到机器人样本处理器的方法。基于电磁三角测量的位置检索被用于检测活动工具的实际位置。

发明内容

本发明的目的是简化实验室自动化设备的编程和/或控制。

该目的通过独立权利要求的主题来实现。根据从属权利要求和以下描述，其他示例性实施例是显而易见的。

本发明的第一方面涉及一种用于生成实验室自动化设备的控制程序的方法。该方法可以利用包括实验室自动化设备、其控制器和相机的系统来执行。

通常，实验室自动化设备可以是适于自动地执行实验室助理的任务的任何设备。至少这样的实验室自动化设备包括移液臂，该移液臂适于在不同位置之间移动机器人移液器并且适于在这些位置处抽吸和喷射液体。可以从容器提供的腔中抽吸液体以及将液体喷射进容器提供的腔中，这些容器可以位于实验室自动化设备的工作台上。这样的容器可以包括孔、样本管、微量滴定板和/或试剂容器等中的至少一个。

利用该方法，通过相机记录实验室助理的移动和/或操作，并且例如通过对象识别和对象跟踪来评估由相机生成的视频数据，以确定用于实验室自动化设备的控制程序的步骤。

根据本发明的实施例，该方法包括：接收显示实验室助理的工作区域的视频数据，该工作区域包含手持式移液器和用于提取和/或接收液体的容器。实验室助理可以使用手持式移液器和容器执行测定规程，该容器可以包含样本、液体和/或试剂。例如，容器可以包括孔、微量滴定板、试剂容器、样本管等中的至少一个。工作区域可能已经由实验室助理用一组容器组装而成，例如，容器可能已放置在桌子上。但是，工作区域也可以是实验室自动化设备的一部分，诸如实验室自动化设备的工作台和位于其上的容器。在这种情况下，移液臂可以被移动到不会干扰手持式移液器的移动的位置。