[发明专利]一种全自动乒乓球拾取器

权利要求书

1.一种全自动乒乓球拾取器，包括用于拾取的乒乓球的收集筒，其特征在于，所述收集筒的侧壁呈开放式，收集筒的侧面上安装有有若干皮筋(13)，若干皮筋(13)相对于收集筒的轴线进行周向布置；

乒乓球的拾取方法包括以下步骤：

手机(3)与下位机控制板(6)建立蓝牙连接之后，设置手机(3)摄像头preview回调函数实现实时读取图像数据，设置间隔200ms读取一帧，降噪处理去掉模糊图像；

对所得图像做霍夫变换，找出置信度超过阈值的圆,去掉直径过小的圆；使用决策树对圆内像素进行筛选，判断其像素颜色是否属于乒乓球的像素；统计分类结果，输出所有在决策树中置信度超过阈值的圆；

确定乒乓球在视觉中的坐标，并计算出乒乓球位置在水平面内投影点与屏幕中心点的偏角，通过蓝牙将信号传送给控制板(6)偏角信息，控制板(6)控制动力转换轴切换为转向，带动拾球车转向将偏角弥补掉，以此达到矫正方向，通过手机(3)摄像装置不断摸索前进实现对乒乓球的拾取、对乒乓球储存仓的寻找。

2.根据权利要求1所述的一种全自动乒乓球拾取器，其特征在于，所述收集筒的两底面各由若干条可绕中心轴旋转的轮圈(11)以及条轮辐(10)组成，轮圈(11)为可相对转动的弧形长杆以及弧形短杆间隔排列构成，其中皮筋(13)两端分别缠绕安装在处于对立的弧形短杆上。

3.根据权利要求2所述的一种全自动乒乓球拾取器，其特征在于，所述全自动乒乓球拾取器包括动力转换轴，动力转换轴由中心轴、两个舵机(12)以及一个换向轮系(14)构成，其中两个舵机(12)以及换向轮系(14)均安装在中心轴上，换向轮系(14)位于两舵机(12)之间并贴近其中一侧的舵机(12)，两侧舵机(12)中靠近换向轮系(14)的舵机(12)负责切换轮系的啮合，远离换向轮系(14)的舵机(12)负责提供动力；

所述条轮辐(10)形成圆筒套在动力转换轴的中心轴上。

4.根据权利要求3所述的一种全自动乒乓球拾取器，其特征在于，所述中心轴上设有能够膨胀的柔性部位(17)。

5.根据权利要求3所述的一种全自动乒乓球拾取器，其特征在于，所述收集桶底面与条轮辐(10)均向内倾斜45°，与滚筒外壳(7)之间形成一个锥形空间用于放置舵机(12)。

6.根据权利要求5所述的一种全自动乒乓球拾取器，其特征在于，所述滚筒外壳(7)安装有转动的动力轮(15)，其中动力轮(15)与条轮辐(10)之间固定连接。

7.根据权利要求5所述的一种全自动乒乓球拾取器，其特征在于，所述全自动乒乓球拾取器包括触碰传感器(8)、红外传感器(9)，其中触碰传感器(8)、红外传感器(9)分别设置为两对，触碰传感器(8)、红外传感器(9)分别安装在滚筒外壳(7)底面最前方处，两红外传感器(9)检测方向相互交叉用于检测收集桶滚动方向两端面之间的障碍物，两触碰传感器(8)正对前方安装，检测收集桶滚动方向两端面的障碍物。

8.根据权利要求5所述的一种全自动乒乓球拾取器，其特征在于，所述全自动乒乓球拾取器包括手机架(2)，手机架(2)包括一个固定于滚筒外壳(7)上的万向轮(1)、与万向轮(1)连接在一起可调的手机架(2)，手机架(2)用于装夹于手机(3)。