[发明专利]一种全自动乒乓球拾取器

说明书

本公开属于体育运动器械技术领域，公开一种全自动乒乓球拾取器，包括用于拾取的乒乓球的收集筒，其特征在于，所述收集筒的侧壁呈开放式，收集筒的侧面上安装有有若干皮筋，若干皮筋相对于收集筒的轴线进行周向布置；将收集桶开发为前驱滚筒车型，减少滑动摩擦造成滚筒大量磨损；提供使用普及广泛的手机作为摄像装置的解决方案，并实现收集桶的折叠而不必用户手动取球，方便快捷。

技术领域

本公开属于体育运动器械技术领域，具体涉及一种全自动乒乓球拾取器。

背景技术

乒乓球作为中国的国球，人们对这项运动越来越关注、在日益增长的对健康生活的追求乒乓球这项运动越来越受到人们欢迎，学习、练习乒乓球的人也越来越多，但是在学习、训练的过程中，大量的训练用的乒乓球的拾取的问题也暴露出来，大量并且较小的需要人频繁弯腰拾取给人带来了很大的不便，并且长时间的频繁重复弯腰的动作加大人们腰部疾病的患病几率。

发明内容

针对现有技术的不足，本公开的目的在于提供一种全自动乒乓球拾取器，解决了背景技术所提出的技术问题。

本公开的目的可以通过以下技术方案实现：

一种全自动乒乓球拾取器，包括用于拾取的乒乓球的收集筒，所述收集筒的侧壁呈开放式，收集筒的侧面上安装有有若干皮筋，若干皮筋相对于收集筒的轴线进行周向布置。

进一步地，所述收集筒的两底面各由若干条可绕中心轴旋转的轮圈以及条轮辐组成，轮圈为可相对转动的弧形长杆以及弧形短杆间隔排列构成，其中皮筋两端分别缠绕安装在处于对立的弧形短杆上。

进一步地，所述全自动乒乓球拾取器包括动力转换轴，动力转换轴由中心轴、两个舵机以及一个换向轮系构成，其中两个舵机以及换向轮系均安装在中心轴上，换向轮系位于两舵机之间并贴近其中一侧的舵机，两侧舵机中靠近换向轮系的舵机负责切换轮系的啮合，远离换向轮系的舵机负责提供动力；

所述条轮辐形成圆筒套在动力转换轴的中心轴上。

进一步地，所述中心轴上设有能够膨胀的柔性部位。

进一步地，所述收集桶底面与条轮辐均向内倾斜45°，与滚筒外壳之间形成一个锥形空间用于放置舵机。

进一步地，所述全自动乒乓球拾取器包括滚筒外壳，其中滚筒外壳安装有转动的动力轮，其中动力轮与条轮辐之间固定连接。

进一步地，所述全自动乒乓球拾取器包括触碰传感器、红外传感器，其中触碰传感器、红外传感器分别设置为两对，触碰传感器、红外传感器分别安装在滚筒外壳底面最前方处，两红外传感器检测方向相互交叉用于检测收集桶滚动方向两端面之间的障碍物，两触碰传感器正对前方安装，检测收集桶滚动方向两端面的障碍物。

进一步地，所述全自动乒乓球拾取器包括手机架，手机架包括一个固定于滚筒外壳上的万向轮、与万向轮连接在一起可调的手机架，手机架用于装夹于手机。

进一步地，乒乓球的拾取方法包括以下步骤：

使用手机摄像头代替普通视觉传感器；在与下位机控制板建立蓝牙连接之后，设置手机摄像头preview回调函数实现实时读取图像数据，设置间隔200ms读取一帧，降噪处理去掉模糊图像；

对所得图像做霍夫变换，找出置信度超过阈值的圆,去掉直径过小的圆；使用决策树对圆内像素进行筛选，判断其像素颜色是否属于乒乓球的像素；统计分类结果，输出所有在决策树中置信度超过阈值的圆；

确定乒乓球在视觉中的坐标，并计算出乒乓球位置在水平面内投影点与屏幕中心点的偏角，通过蓝牙将信号传送给控制板偏角信息，控制板控制动力转换轴切换为转向，带动拾球车转向将偏角弥补掉，以此达到矫正方向，通过手机摄像装置不断摸索前进实现对乒乓球的拾取、对乒乓球储存仓的寻找。

本公开的有益效果：