[发明专利]一种索道式自行走智能巡检机器人系统

权利要求书

1.一种索道式自行走智能巡检机器人系统，其特征在于，包括：

承载通道，适于跨设在待监测区域的上空；具有两条间隔设置的平行的索道(1)；

机器人(2)，具有用于监测的摄像装置；设置有适于在承载通道上移动的行走轮(7)；所述行走轮(7)的外表面具有第一环形凹槽(9)，所述第一环形凹槽(9)内适于容纳索道(1)；

主塔架(3)，具有两个，设置在承载通道的两端；分别与索道(1)的两端连接；

中间塔架(4)，设置在主塔架(3)之间；上端与索道(1)连接；所述中间塔架(4)的上表面具有用于机器人(2)通过的过索鞍座(16)。

2.根据权利要求1所述的索道式自行走智能巡检机器人系统，其特征在于，

所述机器人(2)上设置有具有阻挡销(12)的防坠装置(10)；所述过索鞍座(16)上设置有推抵板(20)；

所述阻挡销(12)具有朝向行走轮(7)的下方伸出以阻挡在所述第一环形凹槽(9)的开口处的阻挡状态，也具有受到推抵板(20)的抵接缩回以避让开所述第一环形凹槽(9)下方的开口处的避让状态。

3.根据权利要求2所述的索道式自行走智能巡检机器人系统，其特征在于，所述过索鞍座(16)包括：

底座(17)，具有用于放置索道(1)的容纳槽，所述容纳槽内具有支撑索道(1)的支撑面；

托举板(18)，设置在所述底座(17)的容纳槽两侧；所述托举板(18)的上表面为适于行走轮(7)移动的托举面。

4.根据权利要求3所述的索道式自行走智能巡检机器人系统，其特征在于，所述过索鞍座(16)还包括：

托轮(19)，具有多个，依次排列设置在容纳槽内；所述托轮(19)上设置有第二环形凹槽，多个所述第二环形凹槽形成支撑索道(1)的支撑面。

5.根据权利要求3所述的索道式自行走智能巡检机器人系统，其特征在于，所述托举面呈弧形设置。

6.根据权利要求4所述的索道式自行走智能巡检机器人系统，其特征在于，所述托轮(19)的第二环形凹槽形成的支撑面呈弧形设置。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的索道式自行走智能巡检机器人系统，其特征在于，所述防坠装置(10)包括：

套筒(11)，具有容纳腔(15)，与机器人(2)的车架连接；

阻挡销(12)，滑动设置于套筒(11)的容纳腔(15)内；具有部分伸出容纳腔(15)的阻挡状态，也具有缩回容纳腔(15)的避让状态；

弹性件(13)，设置在所述套筒(11)的容纳腔(15)内；具有驱动所述阻挡销(12)伸出所述套筒(11)的驱动力。

8.根据权利要求3-6中任一项所述的索道式自行走智能巡检机器人系统，其特征在于，所述推抵板(20)贴合所述底座(17)的靠近所述机器人(2)的一侧设置；所述推抵板(20)两端具有推抵部(21)，所述推抵部(21)朝向远离所述机器人(2)的方向倾斜设置；所述推抵部(21)设置在所述索道(1)的下端。

9.根据权利要求2-6中任一项所述的索道式自行走智能巡检机器人系统，其特征在于，所述防坠装置(10)还包括：滚动件，一端转动设置在所述阻挡销(12)上；所述滚动件的另一端适于与推抵板(20)抵接。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的索道式自行走智能巡检机器人系统，其特征在于，所述机器人(2)包括：

车架(5)，两侧对称设置有行走轮(7)；所述车架(5)上设置有用于驱动行走轮(7)转动的驱动装置；

主功能仓(6)，与所述车架(5)的下端连接；所述主功能仓(6)上包括：云台、高清广角摄像头、高清变焦摄像头、红外热像仪、环境监测设备和威慑打击设备；

所述车架(5)和主功能仓(6)之间设置有减震装置(8)。