[发明专利]一种索道式自行走智能巡检机器人系统

说明书

本发明提供的一种索道式自行走智能巡检机器人系统，属于巡检机器人技术领域，包括：承载通道，具有两条间隔设置的平行的索道；机器人上设置有适于在承载通道上移动的行走轮；所述行走轮的外表面具有第一环形凹槽，所述第一环形凹槽内适于容纳索道；主塔架；中间塔架；本发明的索道式自行走智能巡检机器人系统，在主塔架之间设置有若干个中间塔架，对索道进行支撑，减少索道的整体挠度，改善索道的下垂度，使索道保持平滑顺畅，保证机器人在索道上的顺利通行。

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体涉及一种索道式自行走智能巡检机器人系统。

背景技术

传统监控方式包括人工定时巡检和在多个点固定安装视频监控设备，但是对于面积广阔、林木密集等复杂环境，传统的监控方式劳动强度大、工作效率低。

现有技术中，通过在监控区上空架设大跨度索道作为承载通道，使得移动机器人在承载通道上移动；移动机器人实现对该区域内的巡视、安全监控和周界防范等问题。

但是，对于大跨度的索道只通过两端的铁塔进行支撑，会出现索道产生下挠的现象，使得承载通道不能保持平滑顺畅，使得机器人不能顺畅的移动。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的索道只有两端的支撑点，使得索道下挠移动机器人不能顺利通过的缺陷，从而提供一种索道式自行走智能巡检机器人系统。

本发明提供的一种索道式自行走智能巡检机器人系统，包括：

承载通道，适于跨设在待监测区域的上空；具有两条间隔设置的平行的索道；

机器人，具有用于监测的摄像装置；设置有适于在承载通道上移动的行走轮；所述行走轮的外表面具有第一环形凹槽，所述第一环形凹槽内适于容纳索道；

主塔架，具有两个，设置在承载通道的两端；分别与索道的两端连接；

中间塔架，设置在所述主塔架之间；上端与索道连接；所述中间塔架的上表面具有用于机器人通过的过索鞍座。

作为优选方案，所述机器人上设置有具有阻挡销的防坠装置；所述过索鞍座上设置有推抵板；

所述阻挡销具有朝向行走轮的下方伸出以阻挡在所述第一环形凹槽的开口处的阻挡状态，也具有受到推抵板的抵接缩回以避让开所述第一环形凹槽下方的开口处的避让状态。

作为优选方案，所述过索鞍座包括：底座，具有用于放置索道的容纳槽，所述容纳槽内具有支撑索道的支撑面；

托举板，设置在所述底座的容纳槽两侧；所述托举板的上表面为适于行走轮移动的托举面。

作为优选方案，所述过索鞍座还包括：

托轮，具有多个，依次排列设置在容纳槽内；所述托轮上设置有第二环形凹槽，多个所述第二环形凹槽形成支撑索道的支撑面。

作为优选方案，所述托举面呈弧形设置。

作为优选方案，所述托轮的第二环形凹槽形成的支撑面呈弧形设置。

作为优选方案，所述防坠装置包括：套筒，具有容纳腔，与机器人的车架连接；

阻挡销，滑动设置于套筒的容纳腔内；具有部分伸出容纳腔的阻挡状态，也具有缩回容纳腔的避让状态。

弹性件，设置在所述套筒的容纳腔内；具有驱动所述阻挡销伸出所述套筒的驱动力。

作为优选方案，所述推抵板贴合所述底座的靠近所述机器人的一侧设置；所述推抵板两端具有推抵部，所述推抵部朝向远离所述机器人的方向倾斜设置；所述推抵部设置在所述索道的下端。