[发明专利]一种乳腺超声检查机器人

权利要求书

1.一种乳腺超声检查机器人，其组成包括：底部固定座(1)、滑轨立柱(2)、圆弧形滑轨(3)、滑块(4)、进给丝杠(5)、进给滑台(6)、进给电机(7)、连接板(8)、固定板(9)、升降丝杆I(10)、升降滑台I(11)、丝杠电机I(12)、升降丝杆II(13)、升降滑台II(14)、丝杠电机II(15)、连杆(16)、固定套环(17)、升降杆(18)、球关节套筒(19)、定位杆套筒(20)、球关节定位杆(21)、球关节定位弹簧(22)、球关节(23)、外摆环(24)、内摆环(25)、外摆环驱动电机(26)、内摆环驱动电机(27)、摆杆(28)、超声探头夹持器(29)、底板(30)、夹持器连杆(31)、夹紧弹簧(32)、超声探头夹持板(33)、超声探头(34)；其特征在于：所述的底部固定座(1)与滑轨立柱(2)通过螺纹连接，滑轨立柱(2)上固定有圆弧形滑轨(3)，圆弧形滑轨(3)上安装有滑块(4)，进给电机(7)通过螺栓固定在滑块(4)上，进给电机(7)通过联轴器与进给丝杠(5)连接，进给丝杠(5)与进给滑台(6)相连，滑块(4)与连接板(8)通过螺栓固定，连接板(8)与固定板(9)通过螺栓固定，丝杠电机I(12)与丝杠电机II(15)固定在固定板(9)上，丝杠电机I(12)通过联轴器与升降丝杆I(10)连接，丝杠电机II(15)通过联轴器与升降丝杆II(13)连接，升降丝杆I(10)与升降滑台I(11)相连，升降丝杆II(13)与升降滑台II(14)相连，连杆(16)的两端分别与升降滑台I(11)和升降滑台II(14)相连，固定套环(17)通过螺栓固定于连杆(16)上，升降杆(18)的一端与固定套环(17)相连接，另一端与球关节套筒(19)通过螺纹固定，球关节(23)安装于球关节套筒(19)内，外摆环驱动电机(26)通过螺栓固定于球关节套筒(19)上，并通过联轴器与外摆环(24)连接，内摆环驱动电机(27)通过螺栓固定在球关节套筒(19)并位于外摆环驱动电机(26)的邻侧上，内摆环驱动电机(27)通过联轴器与内摆环(25)连接，内摆环(25)位于外摆环(24)的上侧，内摆环(25)与外摆环(24)呈垂直分布，摆杆(28)通过螺纹固定于球关节(23)的底部，且穿过外摆环(24)与内摆环(25)的交叉处，摆杆(28)末端焊连超声探头夹持器(29)，超声探头夹持器(29)末端固定超声探头(34)。

2.根据权利1要求所述的一种乳腺超声检查机器人，其特征在于：所述的球关节套筒(19)由定位杆套筒(20)、球关节定位杆(21)、球关节定位弹簧(22)组成；所述的球关节(23)表面存在均匀分布的凹槽，定位杆套筒(20)通过螺纹固定于球关节套筒(19)内壁上，其内部含有圆柱形孔洞，可使球关节定位杆(21)在内进行伸缩，球关节定位杆(21)与定位杆套筒(20)之间连接有球关节定位弹簧(22)，球关节定位杆(21)末端的圆弧形突起部分与球关节(23)表面的凹槽接触可用于定位球关节，在关闭电源的情况下医生可手动调节探头位置进行扫描操作，机器人可辅助医生固定超声探头位置。

3.根据权利1要求所述的一种乳腺超声检查机器人，其特征在于：所述的超声探头夹持器(29)由底板(30)、夹持器连杆(31)、夹紧弹簧(32)、超声探头夹持板(33)组成；底板(30)左侧分布有三个通孔，底板(30)右侧分布有三个通孔且大小与左侧相同，夹持器连杆(31)通过螺纹固定于底板(30)上，六个夹紧弹簧(32)安装在夹持器连杆(31)上，超声探头夹持板(33)底侧有三个通孔，安装于夹持器连杆(31)上，在夹紧弹簧(32)的作用下完成对超声探头(34)的夹紧，使得超声探头更便于安装与拆卸。