[发明专利]一种乳腺超声检查机器人

说明书

本发明公开了一种乳腺超声检查机器人，其组成包括；超声探头位置调整模块和姿态调整模块。超声探头位置调整模块包括圆弧形滑轨、滑块、进给丝杠、进给滑台、升降丝杠、升降滑台、丝杠电机、升降杆；超声探头姿态调整模块包括球关节套筒、球关节、内摆环、外摆环、驱动电机、摆杆、末端夹板。本发明可以实现乳腺超声扫描的自动化，并且可以使得超声探头在工作范围内任意位置保持悬停不需医生全程手持，提高扫描效率、降低医生劳动强度。

技术领域

本发明属于医疗器械领域，具体为一种乳腺超声检查机器人。

背景技术

乳腺超声检查对乳腺内囊性肿物或固体肿块的鉴别最具有特征性，且对于早期乳腺癌的筛查具有重要意义，因此乳腺超声检查在临床上的应用十分广泛。

超声检查属于高疲劳强度的重复性工作，超声检查的日常工作十分繁重，医生长时间工作极易遭受重复性劳动损伤，医生在执行检查的过程中，需要手持探头放置于待测部位，眼看超声机成像情况，并且还需操作机器以冻结图像、根据成像效果实时调节成像参数，如成像深度、增益、模式等，这往往会使得医师的身体呈现不适姿态。超声医师长期重复以此非生理性的姿态进行诊察工作，会导致身体遭受高负荷压力。

综上所述，现有的超声检查方法存在着医生资源紧张，扫描效率低下的问题

发明内容

针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种乳腺超声检查机器人。

本发明的一种乳腺超声检查机器人，它包括底部固定座、滑轨立柱、圆弧形滑轨、滑块、进给丝杠、进给滑台、进给电机、连接板、固定板、升降丝杆I、升降滑台I、丝杠电机I、升降丝杆II、升降滑台II、丝杠电机II、连杆、固定套环、升降杆、球关节套筒、定位杆套筒、球关节定位杆、球关节定位弹簧、球关节、外摆环、内摆环、外摆环驱动电机、内摆环驱动电机、摆杆、超声探头夹持器、底板、夹持器连杆、夹紧弹簧、超声探头夹持板、超声探头；其特征在于：所述的底部固定座与滑轨立柱通过螺纹连接，滑轨立柱上固定有圆弧形滑轨，圆弧形滑轨上安装有滑块，进给电机通过螺栓固定在滑块上，进给电机通过联轴器与进给丝杠连接，进给丝杠与进给滑台相连，滑块与连接板通过螺栓固定，连接板与固定板通过螺栓固定，丝杠电机I与丝杠电机II固定在固定板上，丝杠电机I通过联轴器与升降丝杆I连接，丝杠电机II通过联轴器与升降丝杆II连接，升降丝杆I与升降滑台I相连，升降丝杆II与升降滑台II)相连，连杆的两端分别与升降滑台I和升降滑台II相连，固定套环通过螺栓固定于连杆上，升降杆的一端与固定套环相连接，另一端与球关节套筒通过螺纹固定，球关节安装于球关节套筒内，外摆环驱动电机通过螺栓固定于球关节套筒上，并通过联轴器与外摆环连接，内摆环驱动电机通过螺栓固定在球关节套筒并位于外摆环驱动电机的邻侧上，内摆环驱动电机通过联轴器与内摆环连接，内摆环位于外摆环的上侧，内摆环与外摆环呈垂直分布，摆杆通过螺纹固定于球关节的底部，且穿过外摆环与内摆环的交叉处，摆杆末端焊连超声探头夹持器，超声探头夹持器用于夹紧及松开超声探头。

作为优选，所述的球关节套筒由定位杆套筒、球关节定位杆、球关节定位弹簧组成；所述的球关节表现存在均匀分布的凹槽，定位杆套筒通过螺纹固定于球关节套筒内壁上，其内部含有圆柱形孔洞，可使球关节定位杆在内进行伸缩，球关节定位杆与定位杆套筒之间连接有球关节定位弹簧，球关节定位杆末端的圆弧形突起部分与球关节表面的凹槽接触可用于定位球关节，在关闭电源的情况下医生可手动调节探头位置进行扫描操作，机器人可辅助医生固定超声探头位置。

作为优选，所述的超声探头夹持器由底板、夹持器连杆、夹紧弹簧、超声探头夹持板组成；底板左侧分布有三个通孔，底板右侧分布有三个通孔且大小与左侧相同，夹持器连杆通过螺纹固定于底板上，六个夹紧弹簧安装在夹持器连杆上，超声探头夹持板底侧有三个通孔，安装于夹持器连杆上，在夹紧弹簧的作用下完成对超声探头的夹紧，使得超声探头更便于安装与拆卸。

本发明的有益效果为：