[发明专利]无人航空机以及使用其的方法

权利要求书

1.一种无人航空机，具备：

框架；

4个旋转翼，配置于上述框架的内侧，由第一旋转翼组和第二旋转翼组构成，上述第一旋转翼组是位于上述框架的前侧的2个旋转翼的组，上述第二旋转翼组是位于该框架的后侧的2个旋转翼的组；

驱动装置，驱动上述4个旋转翼；

控制信号生成电路，位于上述第一旋转翼组和上述第二旋转翼组之间，生成用于使上述驱动装置驱动上述4个旋转翼的控制信号；以及

拍摄照相机，

该无人航空机一边通过上述拍摄照相机在封闭性空间的内部进行拍摄，一边驱动上述4个旋转翼来在该封闭性空间的内部飞行，

其中，

利用上述框架综合上述4个旋转翼、上述驱动装置、上述控制信号生成电路、以及上述拍摄照相机。

2.根据权利要求1所述的无人航空机，其中，

还具备先行碰撞部件，该先行碰撞部件用于在上述无人航空机碰撞上述封闭性空间的边界面时先行与该边界面碰撞。

3.根据权利要求2所述的无人航空机，其中，

上述先行碰撞部件位于上述无人航空机的一端侧，

构成为在上述无人航空机将上述一端侧作为前方侧来在上述封闭性空间的内部飞行中碰撞上述边界面时，上述先行碰撞部件在该无人航空机的与重心位置相比靠前方侧碰撞该边界面。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的无人航空机，其中，

上述控制信号包含姿势控制信号，

构成为通过上述姿势控制信号使上述驱动装置驱动上述旋转翼，在上述无人航空机倾斜时通过减少该旋转翼的一部分的转速来控制该无人航空机的姿势。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的无人航空机，其中，

还具备：

行进方向拍摄照相机；以及

行进方向拍摄数据发送器，

构成为一边通过上述行进方向拍摄照相机拍摄上述封闭性空间的内部的行进方向，来将得到的行进方向拍摄数据从上述行进方向拍摄数据发送器向外部发送，一边在该封闭性空间的内部飞行。

6.一种拍摄飞行方法，

该拍摄飞行方法使无人航空机一边通过拍摄照相机在封闭性空间的内部进行拍摄，一边驱动旋转翼来在该封闭性空间的内部飞行，

上述无人航空机具备：

框架；

4个旋转翼，配置于上述框架的内侧，由第一旋转翼组和第二旋转翼组构成，上述第一旋转翼组是位于上述框架的前侧的2个旋转翼的组，上述第二旋转翼组是位于该框架的后侧的2个旋转翼的组；

驱动装置，驱动上述4个旋转翼；

控制信号生成电路，位于上述第一旋转翼组和上述第二旋转翼组之间，生成用于使上述驱动装置驱动上述4个旋转翼的控制信号；以及

拍摄照相机，

利用上述框架综合上述4个旋转翼、上述驱动装置、上述控制信号生成电路、以及上述拍摄照相机。