[发明专利]无人航空机以及使用其的方法

说明书

本发明提供一种不需要由调查人员进行的直接目视观察而效率性也优异的在封闭性空间内部的拍摄方法。本发明提供一种无人航空机，具备：至少4个旋转翼；驱动装置，驱动旋转翼；控制信号生成电路，生成用于使驱动装置驱动旋转翼的控制信号；以及拍摄照相机，该无人航空机构成为一边通过拍摄照相机在封闭性空间的内部拍摄，一边驱动旋转翼而在封闭性空间的内部飞行。

技术领域

本发明涉及无人航空机以及使用其的方法。更详细而言，本发明涉及用于在管状空间内部、矩形空间内部等封闭性空间内部的拍摄飞行的无人航空机、以及使用其的方法。

背景技术

下水道管路的使用年限被设为大约50年，设想今后迎来使用年限的设施会显著地增加。为了高效地维持管理，下水道管路状态的掌握是不可或缺的。

以往，对下水道管路状态的调查方法而言，使用调查人员潜行进管内而通过直接目视观察来调查的方法、在管内配置与地上电缆连接的电视照相机而拍摄的方法、将与地上电缆连接的电视照相机搭载于自行式车辆而配置于管内，一边行驶一边拍摄的方法等。然而，在基于调查人员的直接目视观察的方法中，有由在下水道管路内产生有毒气体而对人体带来影响而产生的危险性、由突然降雨时的浸水而产生的危险性等各种问题，而在将电视照相机配置于管内的方法中，存在无法得到足够的调查速度，或是在下水道管路内的水位上升时车辆的控制变得困难等问题。

发明内容

因此本发明以提供不需要由调查人员进行的直接目视观察而效率性也优异的在以暗渠(设置于地下的水路。)为首的封闭性空间内部的拍摄方法为课题。

为了解决上述课题，本发明提供一种无人航空机，具备：至少4个旋转翼、驱动旋转翼的驱动装置、生成用于使驱动装置驱动旋转翼的控制信号的控制信号生成电路、以及拍摄照相机，该无人航空机构成为一边通过拍摄照相机在封闭性空间的内部拍摄，一边驱动旋转翼而在封闭性空间的内部飞行。

能够在上述无人航空机还具备用于在无人航空机碰撞封闭性空间的边界面时先行而碰撞边界面的先行碰撞部件。

能够使上述无人航空机进一步构成为先行碰撞部件位于无人航空机的一端侧，在无人航空机以一端侧为前方侧而在封闭性空间的内部飞行中碰撞边界面时，在无人航空机的比重心位置靠前方侧先行碰撞部件碰撞边界面。

能够使上述无人航空机进一步构成为控制信号包含姿势控制信号，通过姿势控制信号使驱动装置驱动旋转翼，在无人航空机倾斜时通过减少旋转翼的一部分的转速来控制无人航空机的姿势。

能够使上述无人航空机进一步构成为驱动装置具备各自向各个旋转翼给予动力的至少4个马达，各个马达在与由自身给予动力的旋转翼相比重力势较高的位置向旋转翼给予动力。

能够使上述无人航空机进一步构成为还具备推力产生螺旋桨，一边通过至少4个旋转翼的旋转浮起一边通过推力产生螺旋桨的旋转推进。

能够使上述无人航空机进一步构成为还具备行进方向拍摄照相机、与行进方向拍摄数据发送器，一边通过行进方向拍摄照相机拍摄封闭性空间的内部的行进方向，而将得到的行进方向拍摄数据从行进方向拍摄数据发送器向外部发送，一边在封闭性空间的内部飞行。

另外本发明提供一种方法，使具备：至少4个旋转翼、驱动旋转翼的驱动装置、生成用于使驱动装置驱动旋转翼的控制信号的控制信号生成电路、以及拍摄照相机的无人航空机一边通过拍摄照相机在封闭性空间的内部拍摄，一边驱动旋转翼而在封闭性空间的内部飞行。

根据本发明，能够进行不需要调查人员的潜行而安全性较高的在封闭性空间内部的拍摄。另外与自行式车辆相比，无人航空机即使在封闭性空间内部有水存在的情况下移动性也难以损失，因此能够进行更高效的拍摄。

附图说明

图1A是作为本发明的一实施方式的无人航空机的立体图。