[发明专利]主动光刚体识别方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种主动光刚体识别方法，其特征在于，包括：

根据每个主动光刚体对应的编码信息控制所述主动光刚体发光源的亮灭状态，所述亮灭状态按照一个识别周期内的所述编码信息循环进行；

获取通过相机连续拍摄的同一识别周期内每个发光源的多帧亮灭状态图像数据，其中，所述图像数据包括所述每个发光源的质心坐标值；

根据预先标定好的所述每个发光源的质心坐标值得到相邻的发光源之间的距离值之和，将所述相邻的发光源之间的距离值之和与所述发光源的数量相除，得到所述主动光刚体的中心点信息；

根据所述中心点信息与获取的图像数据中包括的所述每个发光源的质心坐标值，确定属于同一所述主动光刚体的发光源；

根据每帧图像中所述每个发光源的编码数据和属于同一所述主动光刚体的所述每个发光源的标识信息，获取相应发光源的编码信息，其中，所述编码信息包括：表头信息和表尾信息；

将每个发光源的所述编码信息进行成倍扩展，并从扩展后的编码信息中寻找所述表头信息；

若未寻找到所述表头信息，则将所述获取的相应发光源的编码信息排除，并继续寻找下一发光源的所述表头信息；

若寻找到所述表头信息，则将所述表头信息与表尾信息组合后与预设的刚体编码信息进行比对，以完成对所述主动光刚体的识别。

2.根据权利要求1所述的主动光刚体识别方法，其特征在于，所述根据所述中心点信息与获取的图像数据中包括的所述每个发光源的质心坐标值，确定属于同一所述主动光刚体的发光源，包括：

根据所述中心点信息与获取的图像数据中包括的所述每个发光源的质心坐标值，分别获得所述中心点与所述获取的图像数据中包括的所述每个发光源之间的第一距离值，以及所述中心点与所述预先标定好的所述每个发光源之间的第二距离值，将所述第一距离值与所述第二距离值进行对比，若对比结果在阈值范围内，则确定出属于同一所述主动光刚体的发光源。

3.根据权利要求1中所述的主动光刚体识别方法，其特征在于，所述根据每帧图像中所述每个发光源的编码数据和属于同一所述主动光刚体的所述每个发光源的标识信息，获取相应发光源的编码信息，包括：

根据所述每个发光源对应的关联域面积和/或关联域灰度数据确定一个识别周期内每帧图像中所述每个发光源的编码数据；

根据所述属于同一主动光刚体的所述每个发光源的质心坐标值确定属于同一所述发光源的标识信息；

根据所述编码数据和标识信息，获取相应发光源的编码信息。

4.根据权利要求3所述的主动光刚体识别方法，其特征在于，所述根据所述每个发光源对应的关联域面积和/或关联域灰度数据确定一个识别周期内每帧图像中所述每个发光源的编码数据包括：

根据所述识别周期内所述每个发光源的关联域面积，计算所述每个发光源的关联域面积平均值，将所述平均值作为所述每个发光源在所述识别周期内的关联域面积阈值；

将所述识别周期内所述每个发光源每一帧的关联域面积与所述关联域面积阈值进行比较，并根据比较结果赋予一个识别周期内每帧图像中所述每个发光源不同的编码数据；

和/或，

根据来自相机的所述识别周期内每帧图像中每个发光源的关联域灰度数据，确定所述每个发光源的关联域灰度数据的平均值，并将所述关联域灰度数据的平均值作为当前识别周期的灰度值阈值，所述关联域灰度数据包括：关联域平均灰度值或关联域总灰度值；

根据所述灰度值阈值和每帧图像中每个发光源的关联域灰度数据，分别确定一个识别周期内每帧图像中每个发光源的编码数据。

5.根据权利要求3所述的主动光刚体识别方法，其特征在于，所述根据所述属于同一主动光刚体的所述每个发光源的质心坐标值确定属于同一所述发光源的标识信息包括：

获取前一帧属于同一主动光刚体的图像数据中包括的所述每个发光源的质心坐标值，并分别为每个发光源赋予一标记信息；生成第一标记信息；

获取后一帧属于同一主动光刚体的图像数据中包括的所述每个发光源的质心坐标值，并分别为每个发光源赋予一标记信息；生成第二标记信息；

将所述第一标记信息与第二标记信息进行匹配，若匹配成功，令第一标记信息取代第二标记信息，则第一标记信息为属于同一发光源的标识信息。