[发明专利]主动光刚体识别方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及动作捕捉技术领域，公开了一种主动光刚体识别方法、装置、设备及存储介质。本方法包括：根据每个主动光刚体对应的编码信息控制主动光刚体发光源的亮灭状态，亮灭状态按照一个识别周期内的编码信息循环进行；获取同一识别周期内包含发光源的图像，并通过预先标定好的每个发光源的质心坐标值和获取的每个发光源的质心坐标值，确定属于同一刚体的发光源；根据每个发光源的编码数据和标识信息，获取相应发光源的编码信息，将该编码信息与预设的编码信息进行比对，识别图像中的刚体。本发明通过图像中待识别刚体对应的编码信息与预设的编码信息进行比对，提高了刚体的配置效率和主动式光学动作捕捉系统对刚体的识别速度。

技术领域

本申请涉及动作捕捉技术领域，具体涉及一种主动光刚体识别方法、装置、终端设备、系统及存储介质。

背景技术

动作捕捉技术作为一种可以实现虚拟现实仿真的技术，近年来在影视、娱乐、医疗、教育、科研等领域应用广泛。动作捕捉主要依托光学动捕摄像机来实现现实物体的动作捕捉和采集，然后通过计算机等数据处理终端对光学动捕摄像机所采集到的电子图像数据进行处理，在计算机中虚拟数据的形式将现实中物体还原为虚拟物体。

现有的光学动作捕捉系统可分为主动式和被动式。然而，由于被动式的刚体光点容易损耗，而且受制于散热和供电以及反射式的光路等问题，相机接收到的光源亮度并不高，降低了摄像机过滤外部冗余信息的能力和相机的工作距离，严重减少其使用寿命。此外，市面上一些主动式的产品，虽然降低了光点的损耗和相机生产成本，在一定程度上也能增加动捕相机的工作距离。然而，由于涉及到供电问题往往比被动式刚体更难制作，并且，这种主动式的产品仍需要将刚体配置成不同的三维形态，从而进一步增加批量生产和批量配置的难度。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种主动光刚体识别方法、装置、终端设备、系统及存储介质，以解决刚体的配置效率过低且主动式光学动作捕捉系统对刚体的识别速度过慢的问题。

本发明第一方面提供了一种主动光刚体识别方法，包括：

根据每个主动光刚体对应的编码信息控制所述主动光刚体发光源的亮灭状态，所述亮灭状态按照一个识别周期内的所述编码信息循环进行；

获取通过相机连续拍摄的同一识别周期内每个发光源的多帧亮灭状态图像数据，其中，所述图像数据包括所述每个发光源的质心坐标值；

根据预先标定好的所述每个发光源的质心坐标值得到相邻的发光源之间的距离值之和，将所述相邻的发光源之间的距离值之和与所述发光源的数量相除，得到所述主动光刚体的中心点信息；

根据所述中心点信息与获取的图像数据中包括的所述每个发光源的质心坐标值，确定属于同一所述主动光刚体的发光源；

根据每帧图像中所述每个发光源的编码数据和属于同一所述主动光刚体的所述每个发光源的标识信息，获取相应发光源的编码信息，其中，所述编码信息包括：表头信息和表尾信息；

将每个发光源的所述编码信息进行成倍扩展，并从扩展后的编码信息中寻找所述表头信息；

若未寻找到所述表头信息，则将所述获取的相应发光源的编码信息排除，并继续寻找下一发光源的所述表头信息；

若寻找到所述表头信息，则将所述表头信息与表尾信息组合后与预设的刚体编码信息进行比对，以完成对所述主动光刚体的识别。

可选地，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述根据所述中心点信息与获取的图像数据中包括的所述每个发光源的质心坐标值，确定属于同一所述主动光刚体的发光源，包括：