[发明专利]用于更新车辆的环境模型的方法、计算机程序、装置、车辆和交通实体

权利要求书

1.一种用于车辆（100）并且用于更新车辆（100）的环境模型的方法（10），所述方法（10）包括：

获得（12）车辆（100）的环境模型，环境模型包括沿着车辆轨迹的至少一部分的车辆（100）的环境中的静态和动态对象；

至少向环境模型的动态对象指派（14）与正确性概率有关的信息，其中与正确性概率有关的信息指示关于所确定的对象的置信度；

确定（16）至少一个动态对象，针对所述至少一个动态对象，与正确性概率有关的信息指示低于阈值的正确性概率；以及

向环境传输（18）广播消息，以请求关于所述至少一个动态对象的进一步信息，

进一步包括：从环境中的另一车辆（200）或交通基础设施实体（200；300）接收至少一个响应消息、以及具有更高正确性概率的与所述至少一个动态对象有关的进一步信息。

2.根据权利要求1所述的方法（10），其中广播消息包括如下各项的群组中的至少一个元素：所述至少一个动态对象的描述、所述至少一个动态对象的标识、与针对其请求了进一步信息的所述至少一个动态对象的属性有关的信息、与所述至少一个动态对象的相对或绝对位置有关的信息、与关于其请求了进一步信息的特定区域有关的信息、以及与车辆轨迹有关的信息。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法（10），进一步包括：如果所述至少一个动态对象与车辆（100）的未来路径冲突，则传输广播消息；和/或维持至少具有环境的动态对象的列表，其中所述列表包括与对象检测概率有关的信息、以及与车辆（100）的路径跟对象未来冲突的概率有关的信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法（10），其中广播消息包括与车辆（100）的未来轨迹有关的信息，针对所述未来轨迹，环境模型没有以某个正确性概率指示任何冲突对象，并且其中如果在所述轨迹上存在冲突对象，则针对关于所述至少一个动态对象的进一步信息的请求寻求警告。

5.一种用于交通实体（200；300）并且用于更新车辆（100）处的环境模型的方法（20），所述方法（20）包括

获得（22）与环境模型有关的信息，环境模型包括交通实体（200；300）的环境中的静态和动态对象；

接收（24）广播消息，所述广播消息涉及针对关于车辆（100）的环境中的至少一个动态对象的进一步信息的请求；

至少向环境模型的动态对象指派与正确性概率有关的信息，其中与正确性概率有关的信息指示关于所确定的对象的置信度；

接收与正确性概率有关的信息，所述正确性概率是车辆（100）处的与所述至少一个动态对象有关的信息的正确性概率；

如果可从环境模型获得的关于所述至少一个动态对象的进一步信息的正确性概率高于车辆（100）处的与所述至少一个动态对象有关的信息的正确性概率，则提供（26）关于车辆（100）的环境中的所述至少一个动态对象的进一步信息。

6.根据权利要求5所述的方法（20），其中广播消息包括与车辆（100）的未来轨迹有关的信息，针对所述未来轨迹，没有冲突对象以某个正确性概率而存在，并且其中如果在所述轨迹上以某个概率存在冲突对象，则关于所述至少一个动态对象的进一步信息包括警告。

7.一种具有程序代码的计算机程序，所述程序代码用于当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行所述计算机程序时执行根据前述权利要求之一所述的方法（10；20）中的一个。

8.一种用于车辆并且被配置成更新车辆（100）的环境模型的装置（30），所述装置（30）包括：

一个或多个接口（32），用于与一个或多个车辆（200）和交通实体（300）进行通信；以及

控制模块（34），被配置成执行权利要求1至4所述的方法（10）中的一个。