[发明专利]用于更新车辆的环境模型的方法、计算机程序、装置、车辆和交通实体

说明书

实施例提供了用于更新车辆处的环境模型的方法、计算机程序、装置、车辆和交通实体。一种用于车辆（100）并且用于更新车辆（100）的环境模型的方法（10）包括获得（12）车辆（100）的环境模型，环境模型包括沿着车辆轨迹的至少一部分的车辆（100）的环境中的静态和动态对象。所述方法（10）进一步包括：至少向环境模型的动态对象指派（14）与正确性概率有关的信息；以及确定（16）至少一个动态对象，针对所述至少一个动态对象，与正确性概率有关的信息指示低于阈值的正确性概率。所述方法（10）进一步包括向环境传输（18）广播消息，以请求关于所述至少一个动态对象的进一步信息。

技术领域

本发明涉及用于更新车辆处的环境模型的方法、计算机程序、装置、车辆和交通实体，并且更具体地但非排他地涉及用于减小车辆处的环境模型中的不确定性的概念。

背景技术

在自主驾驶的范围内，尤其是在较高自动化级别（诸如L4和L5）（高度自动化、完全自动化）中，对环境的感知是至关重要的。即使自主车辆由遥控驾驶来支持（其中车辆由在物理上位于其他地方的远程控制中心来驾驶），但是操作者也可能需要关于周围环境的输入数据。

例如如果出现传感器故障、视野被遮挡、或者在对象识别中出现不确定性，则存在其中车辆需要来自外部的输入的情况。针对该问题的一种已知解决方案是传感器共享，其中车辆基于原始数据或已经检测到的对象来共享其环境模型。在这两种情况下，发送数据的量可能使信道过载。

文档US 7,979,173 B2描述了用于实现车辆的半自主或自主行驶的概念。提供了一种车辆行驶管理系统，该系统监测车辆在行驶车道中的位置以及行驶车道的位置，针对配备有该车辆行驶管理系统的车辆来创建专用行驶车道，并且管理车辆在该专用行驶车道中的行驶，以使车辆的行驶速度最大化并使车辆之间的碰撞最小化。行驶管理可能需要在车辆之间建立并且保持通信，其中车辆的移动被协调以实现该专用行驶车道中的相邻车辆之间的最小距离。进入该专用行驶车道最佳地仅限于配备有该车辆行驶管理系统的车辆。

文档WO 2017/192358 A1公开了一种与用于自主或半自主车辆的动态地图层有关的系统和方法，并且该系统和方法允许利用多个可用的周围传感器（例如，协作式传感器）来进行实时（例如，小于一秒的时延）更新，该周围传感器包括道路侧传感器和其他附近车辆的传感器。当一车辆检测到对传感器视野的障碍物时，该车辆可能会从其他车辆请求传感器数据，以填补该车辆的传感器数据中的间隙。这允许车辆驾驶员或车辆照明系统聚焦在被遮住的区域上。

文档8,255,144 B2描述了一种用于在车辆之间传送数据的系统和方法。文档US2016/0139594 A1公开了一种用于远程操作自主乘客车辆的计算机设备、系统和方法。文档US 9,896,100 B2描述了一种计算机实现的方法、系统和/或计算机程序产品，其基于以自主模式操作的自动驾驶车辆（SDV）的至少一个乘员的情绪状态来自动提供该SDV与道路上的另一车辆之间的空间间隔。文档US 8,260,482 B1公开了一种概念，其中当控制计算机已经确定其可以安全地将自动化车辆操纵到目的地时，自动化车辆中的乘客可以将该车辆的控制权转让（relinquish）给该控制计算机。乘客可以通过例如在车辆的方向盘上施加不同程度的压力来转让或重新获得对车辆的控制权。文档KR 10 1891612描述了一种与其他自主车辆进行通信的自主车辆。

存在针对用于自主驾驶车辆的改进的通信概念的需要。

实施例基于以下发现：遥控驾驶（远程控制）至少部分地由如下自动化车辆来激励：该自动化车辆在标识对象并将对象进行分类方面遇到了困难。即使利用基于遥控驾驶的解决方案，控制/命令中心也可能需要自主车辆的支持来生成并验证轨迹。所发现的是，可以在不共享太多数据的情况下由其他车辆或基础设施以快速且高效的方式来提供这种帮助。一个基本发现是：可以通过指定请求消息中所需的信息来减少车辆之间的信令开销，从而避免被提供有冗余或无用的信息。

发明内容