[发明专利]一种多频谐振式烟煤灼烧物捣碎工业机器人

说明书

本发明公开了一种多频谐振式烟煤灼烧物捣碎工业机器人，属于捣碎机器人领域。它包括设备底板，装设于设备底板上的活塞缸和支柱，固定装设于支柱上的导向板，转动装设于支柱上的振动杆，滑动装设于振动杆上的四个盘振装置；支柱与振动杆之间装设有扭转弹簧，振动杆的左端装设有配重铁块；活塞缸的活塞杆的端部滑动装设有电磁铁，电磁铁位于配重铁块的正下方；四个盘振装置结构完全相同，两两关于支柱对称装设，均包括横向套筒、滑动杆、竖向套筒、拉压弹簧和振动盘。本发明是一种结构简单合理、更加节能的扭转振动与铅垂振动耦合引发多种固有频率，可用于捣碎烟煤灼烧物的工业机器人。

技术领域

本发明主要涉及捣碎机器人领域，特指一种多频谐振式烟煤灼烧物捣碎工业机器人。

背景技术

捣碎工业机器人应用范围很广，通常用于将块状的固体物料在容器内进行捣碎。在工业测硫中经常需要对灼烧物的煤样进行捣碎和溶解。因此，捣碎烟煤灼烧物成为工业测硫步骤中非常重要的环节。现有技术中对烟煤灼烧物的捣碎均是采用动力机构连续工作，进而带动捣碎柱进行捣碎烟煤灼烧物。因此，现有技术虽然实现了对烟煤灼烧物的捣碎，但却存在的缺点：整个捣碎过程一致消耗能量，即耗能高。因此，设计一种耗能更低的基于谐振方式的捣碎机器人具有十分重要的价值。

发明内容

本发明需解决的技术问题是：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构简单合理、扭转振动与铅垂振动相耦合、同一刚度引发不同固有频率，可用于捣碎烟煤灼烧物的多频谐振捣碎工业机器人。

为了解决上述问题，本发明提出的解决方案为：一种多频谐振式烟煤灼烧物捣碎工业机器人，包括设备底板，装设于所述设备底板上的活塞缸和支柱，固定装设于所述支柱上的导向板，转动装设于所述支柱上的振动杆，滑动装设于所述振动杆上的四个盘振装置；

所述支柱与所述振动杆之间装设有扭转弹簧，所述振动杆的左端装设有配重铁块；所述活塞缸的活塞杆的端部滑动装设有电磁铁，所述电磁铁位于所述配重铁块的正下方；所述活塞缸的上部还装设有控制所述电磁铁通断电流的行程开关；

所述设备底板上沿同一直线上开设有用于放置坩埚的四个坩埚凹槽，所述坩埚凹槽内设置有隔振垫，所述坩埚放置于所述隔振垫上；

所述导向板上开设有与四个所述盘振装置相对应的轴承孔，所述轴承孔内装设有直线轴承。

四个所述盘振装置结构完全相同，两两关于所述支柱对称装设，均包括滑动装设于所述振动杆上的横向套筒，一端与所述横向套筒铰接的滑动杆，滑动装设于所述滑动杆另一端的竖向套筒，装设于所述滑动杆上两端分别与所述横向套筒和所述竖向套筒相连的拉压弹簧，固定装设于所述竖向套筒下端的振动盘；所述竖向套筒穿过所述直线轴承。

进一步地，所述活塞杆处于最长位置时，所述振动杆处于水平位置，所述扭转弹簧处于零受力状态，所述电磁铁刚好与配重铁块相接触。

进一步地，所述拉压弹簧为金属螺旋弹簧。

进一步地，所述活塞杆处于最短位置时，所述行程开关控制所述电磁铁断电。

进一步地，所述振动盘的形状为圆盘状，其外径略小于所述坩埚的内径；所述坩埚内装设有待捣碎的烟煤灼烧物。

进一步地，所述振动杆处于水平位置时，所述拉压弹簧处于零受力状态，此时所述振动盘的底面与烟煤灼烧物相接触。

进一步地，所述拉压弹簧的刚度不小于所述扭转弹簧刚度的十倍。