[发明专利]一种手术床的控制方法以及手术床

权利要求书

1.一种手术床的控制方法，其特征在于，所述方法应用于手术床，所述手术床用于支撑患者身体；所述手术床包括用于支撑患者身体的支撑部、用于驱动可运动组件进行运动的驱动组件、作为用户输入操作参数载体的至少一个输入交互组件以及用于输出提示信息的至少一个输出交互组件；所述支撑部包括至少一个可运动组件；

所述方法包括：

确定所述可运动组件的当前驱动状态；

检测所述可运动组件的当前运动状态；

根据所述当前运动状态和当前驱动状态，确定所述可运动组件发生异常情况，则控制所述可运动组件进入停止状态；所述异常情况包括所述可运动组件发生无驱动指令下运动、有驱动指令下异向运动、有驱动指令下异速运动中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述可运动组件的当前驱动状态包括：

根据所述输入交互组件的输入状态，确定所述可运动组件的当前驱动状态；其中，所述输入状态包括有输入状态和无输入状态，所述当前驱动状态包括有驱动指令状态和无驱动指令状态。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述当前驱动状态包括有驱动指令状态，所述手术床包括用于采集所述可运动组件的实际运行数据的传感器；所述检测所述可运动组件的当前运动状态包括：

通过所述传感器，检测与所述运动驱动指令相对应的可运动组件的当前运动状态。

4.根据权利要求1-3任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前运动状态和当前驱动状态，确定所述可运动组件发生异常情况，则控制所述可运动组件进入停止状态；其中，所述异常情况包括所述可运动组件发生无驱动指令下运动、有驱动指令下异向运动、有驱动指令下异速运动中的至少一个，包括：

根据所述运动驱动指令，确定所述可运动组件在预设时间段的理论运行轨迹；

根据所述当前运动状态，确定所述可运动组件在所述预设时间段的实际运动轨迹；

根据所述理论运行轨迹和所述实际运行轨迹，确定所述可运动组件发生的异常情况，所述异常情况包括所述可运动组件发生无驱动指令下运动、有驱动指令下异向运动、有驱动指令下异速运动中的至少一个。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述理论运行轨迹和所述实际运行轨迹，确定所述可运动组件发生的异常情况，所述异常情况包括所述可运动组件发生无驱动指令下运动、有驱动指令下异向运动、有驱动指令下异速运动中的至少一个，包括：

根据所述理论运行轨迹和所述实际运行轨迹，确定所述理论运行轨迹和所述实际运行轨迹存在偏差；

确定所述偏差超过预设阈值，则确定所述可运动组件发生异常情况，所述异常情况包括所述可运动组件发生无驱动指令下运动、有驱动指令下异向运动、有驱动指令下异速运动中的至少一个。

6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前运动状态和当前驱动状态，确定所述可运动组件发生异常情况；则控制所述可运动组件进入停止状态；所述异常情况包括有驱动指令下异向运动和有驱动指令下异速运动中的至少一个，包括：

根据所述运动驱动指令，确定所述可运动组件在预设检测时间的理论位置；

根据所述当前运动状态，确定所述可运动组件在预设检测时间的实际位置；

根据所述理论位置和所述实际位置，确定所述可运动组件发生有驱动指令下异向运动和有驱动指令下异速运动中的至少一个。

7.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前运动状态和当前驱动状态，确定所述可运动组件发生异常情况，则控制所述可运动组件进入停止状态；所述异常情况包括所述可运动组件发生有驱动指令下异向运动和有驱动指令下异速运动中的至少一个，包括：

根据有驱动指令状态下获取的驱动指令，确定所述可运动组件在预设检测时间的理论运动速率；

根据所述当前运动状态，确定所述可运动组件在所述预设检测时间的实际运动速率；

根据所述理论运动速率和所述实际运动速率，确定所述可运动组件发生有驱动指令下异速运动。